特許
J-GLOBAL ID：201103019790680479
移動ロボットおよびその制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-080959
公開番号（公開出願番号）：特開2011-212092
出願日： 2010年03月31日
公開日（公表日）： 2011年10月27日
要約：
【課題】操縦者が指示する並進速度で走行しながら自律的に所定軌道に追従する半自律移動型の移動ロボットを提供する。【解決手段】移動ロボット200には、予め所定軌道が設定記憶されている。速度指令生成部は、操縦者によって入力された並進速度指令値Vcmdを算出する。自己位置推定部は、自己位置を推定する。旋回速度算出部は、推定された自己位置に対応する軌道上の点において、軌道の式に基づいて軌道に追従するための並進速度と旋回速度との速度比を求め、この速度比を前記並進速度指令値Vcmdに乗算した旋回速度指令値ωcmdを算出する。前記並進速度指令値Vcmdと前記旋回速度指令値ωcmdとに基づいて走行する。【選択図】図7
請求項（抜粋）：
予め設定された軌道に追従して移動する移動ロボットであって、
操縦者によって入力された並進速度指令値Vcmdを算出する速度指令生成部と、
自己位置を推定する自己位置推定部と、
推定された自己位置に対応する軌道上の点において、軌道の式に基づいて軌道に追従するための並進速度と旋回速度との速度比を求め、この速度比を前記並進速度指令値Vcmdに乗算した旋回速度指令値ωcmdを算出する旋回速度算出部と、
前記並進速度指令値Vcmdと前記旋回速度指令値ωcmdとに基づくトルク指令値を生成するトルク指令生成部と、を備える
を備えることを特徴とする移動ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
A61G5/04 502
, A61G3/00 502
