特許

J-GLOBAL ID：201103021173490110

物体検知システム、物体検知システムの制御方法、制御プログラム、および記録媒体

発明者： 田中 雅博
出願人/特許権者： 学校法人甲南学園
代理人 (1件)： 特許業務法人原謙三国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-195908
公開番号（公開出願番号）：特開2011-047772
出願日： 2009年08月26日
公開日（公表日）： 2011年03月10日
要約：

【課題】物体およびその通過方向を正確に検知するとともに、容易に設置できる物体検知システムを実現する。【解決手段】本発明の物体検知システム1は、所定の角度幅で通路を横断する方向に走査するレーザを出射する、通路に沿って所定の間隔で配置された2つのスキャン式レーザセンサ51を含む、通路を挟んで配置された2つのセンサユニット15と、2つのセンサユニット15の一方に含まれる2つのスキャン式レーザセンサ51の出力から検知した物体の個数および検知時刻と、他方に含まれる2つのスキャン式レーザセンサ51の出力から検知した物体の個数および検知時刻とを取得するデータ取得部11と、センサユニット15aで検知した物体の個数と通過方向を決定し、センサユニット15bで検知した物体の個数と通過方向を決定し、検知した物体の個数と通過方向を確定する検知部12と、を備えている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

通路を通過する物体およびその通過方向を検知する物体検知システムにおいて、 上記通路を横断する方向に走査するレーザを出射する、上記通路に沿って所定の間隔で配置された2つのレーザセンサを、それぞれ含む、上記通路を挟んで配置された2つのセンサユニットと、 上記2つのセンサユニットの一方である第1センサユニットに含まれる2つのレーザセンサの一方の出力から、当該レーザセンサが検知した物体の当該レーザセンサからの距離、高さ、および検知時刻の組から成る検知情報を取得して、第1記憶部に格納するとともに、上記第1センサユニットに含まれる2つのレーザセンサの他方の出力から、当該レーザセンサが検知した物体の上記検知情報を取得して、第2記憶部に格納する第1取得手段と、 上記2つのセンサユニットの他方である第2センサユニットに含まれる2つのレーザセンサの一方の出力から、当該レーザセンサが検知した物体の上記検知情報を取得して、第3記憶部に格納するとともに、上記第2センサユニットに含まれる2つのレーザセンサの他方の出力から、当該レーザセンサが検知した物体の上記検知情報を取得して、第4記憶部に格納する第2取得手段と、 2つの上記検知情報の距離、高さ、検知時刻のそれぞれの差が、いずれも所定の範囲内にあるとき、該2つの検知情報が対応するとし、 上記第1記憶部に格納された検知情報のいずれかと上記第2記憶部に格納された検知情報のいずれかとが対応するとき、当該対応する2つの検知情報で特定される物体を、上記第1センサユニットで検知した物体と決定するとともに、当該対応する2つの検知情報のそれぞれに含まれる検知時刻を比較することにより、当該物体の通過方向を決定する第1算出手段と、 上記第3記憶部に格納された検知情報のいずれかと上記第4記憶部に格納された検知情報のいずれかとが対応するとき、当該対応する2つの検知情報で特定される物体を、上記第2センサユニットで検知した物体と決定するとともに、当該対応する2つの検知情報のそれぞれに含まれる検知時刻を比較することにより、当該物体の通過方向を決定する第2算出手段と、 上記第1算出手段にて決定した物体およびその通過方向の組、および、上記第2算出手段にて決定した物体およびその通過方向の組について、上記第1算出手段にて決定した物体と上記第2算出手段にて決定した物体とが同一であるか否かを、上記検知情報の高さおよび検知時刻、ならびに当該検知情報の距離から求めた物体の上記通路上における位置をそれぞれ比較することによって判定し、上記第1算出手段にて決定した物体およびその通過方向の組と、上記第2算出手段にて決定した物体およびその通過方向の組から上記同一と判定した物体を除いた物体およびその通過方向の組との和を求める検知確定手段と、を備えていることを特徴とする物体検知システム。

IPC (2件)：

G01V 8/20 ,  G01B 11/26

FI (2件)：

G01V9/04 Q ,  G01B11/26 Z

Fターム (25件)：

2F065AA03 ,  2F065AA06 ,  2F065AA09 ,  2F065AA20 ,  2F065AA24 ,  2F065AA31 ,  2F065BB15 ,  2F065CC16 ,  2F065DD04 ,  2F065DD07 ,  2F065DD16 ,  2F065FF12 ,  2F065FF32 ,  2F065GG04 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ07 ,  2F065LL12 ,  2F065LL46 ,  2F065MM16 ,  2F065QQ06 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ51 ,  2F065RR06