推定装置及びその制御方法、プログラム

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：大塚康徳 , 高柳司郎 , 大塚康弘 , 木村秀二 , 下山治 , 永川行光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-291401
公開番号（公開出願番号）：特開2011-133273
出願日： 2009年12月22日
公開日（公表日）： 2011年07月07日
要約：

【課題】三次元的に任意の位置姿勢をとりうる物体の位置姿勢を高精度かつ高速に推定するための技術を提供する。【解決手段】物体の位置姿勢を推定する推定装置であって、位置姿勢を推定する対象の対象物体を撮像する撮像手段であって、当該撮像手段から該対象物体までの距離情報を表す距離画像を生成する撮像手段と、前記距離画像を解析して前記対象物体の概略の位置姿勢を推定する概略推定手段と、予め定められた位置姿勢の範囲で物体の詳細な位置姿勢を推定する複数の識別手段と、前記概略推定手段が推定した前記概略の位置姿勢に基づいて、前記複数の識別手段の優先順位を決定する決定手段と、前記決定手段が決定した優先順位の順に、前記複数の識別手段を使用して前記対象物体の詳細な位置姿勢を推定する詳細推定手段とを備える。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

物体の位置姿勢を推定する推定装置であって、位置姿勢を推定する対象の対象物体を撮像する撮像手段であって、当該撮像手段から該対象物体までの距離情報を表す距離画像を生成する撮像手段と、前記距離画像を解析して前記対象物体の概略の位置姿勢を推定する概略推定手段と、予め定められた位置姿勢の範囲で物体の詳細な位置姿勢を推定する複数の識別手段と、前記概略推定手段が推定した前記概略の位置姿勢に基づいて、前記複数の識別手段の優先順位を決定する決定手段と、前記決定手段が決定した優先順位の順に、前記複数の識別手段を使用して前記対象物体の詳細な位置姿勢を推定する詳細推定手段とを備えることを特徴とする推定装置。

IPC (2件)：

G01B 11/00 , G06T 1/00

FI (2件)：

G01B11/00 H , G06T1/00 315

Fターム (32件)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA24 , 2F065AA35 , 2F065AA37 , 2F065BB05 , 2F065DD06 , 2F065FF04 , 2F065FF05 , 2F065GG04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ09 , 2F065MM03 , 2F065MM04 , 2F065QQ08 , 2F065QQ25 , 2F065QQ32 , 2F065QQ39 , 2F065QQ42 , 2F065RR05 , 2F065SS13 , 5B057AA05 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CH18 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC03 , 5B057DC08 , 5B057DC33

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