特許
J-GLOBAL ID：201103029539640528
位置教示方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
綿貫 隆夫
, 堀米 和春
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-107001
公開番号（公開出願番号）：特開2001-290527
特許番号：特許第3779523号
出願日： 2000年04月07日
公開日（公表日）： 2001年10月19日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 基台に設けた第1の回転軸を中心に第1の水平面内で回転する第1のアームと、該第1のアームを回転駆動する第1のモータと、前記第1のアームの先端部に設けた第2の回転軸を中心に第2の水平面内で回転する第2のアームと、該第2のアームを回転駆動する第2のモータと、前記第2のアームの先端部に設けられ、鉛直な第3の回転軸を中心に回転すると共に、ワークを保持するワーク保持手段と、該ワーク保持手段を回転駆動する第3のモータと、前記第1のアーム、前記第2のアームおよび前記ワーク保持手段をそれぞれ各前記モータを制御して回転させながら、前記ワークを予め記憶された位置に移動させることで、ワークの被加工部分を加工具に当接させて加工する制御部とを具備するワーク加工装置に対して前記軌跡上の位置を教示する位置教示方法において、
前記制御部により各前記モータに流れる励磁電流を検出しながら各モータを動作させ、前記ワークを目標とする教示位置の手前から該教示位置に向けて移動させるステップと、
前記ワークを前記教示位置に対応した前記加工具の表面に突き当てるステップと、
各前記モータに流れる前記励磁電流の内の少なくとも一つが予め決められた規定値を越えた場合に、すべてのモータの励磁電流を一時的にオフにするステップと、
該励磁電流のオフ中に、前記ワークを前記加工具に突き当てた際に加工具から各前記アームやモータに加わった反力と各アームやモータに生ずる機械的摩擦力とがバランスした状態での前記ワークの位置を目標とする教示位置として記憶するステップとを具備することを特徴とする位置教示方法。
IPC (3件)：
G05B 19/42 ( 200 6.01)
, B25J 9/22 ( 200 6.01)
, B25J 19/06 ( 200 6.01)
G05B 19/42 L
, B25J 9/22 Z
, B25J 19/06
