特許

J-GLOBAL ID：201103032171957985

ロボットアーム駆動装置

発明者： 村田 健一
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-016211
公開番号（公開出願番号）：特開2011-152620
出願日： 2010年01月28日
公開日（公表日）： 2011年08月11日
要約：

【課題】人工筋肉をアクチュエータとして利用したロボットアームの可動範囲を広げると共にアーム先端からの反力によるアクチュエータの故障を防ぐロボットアーム駆動装置を提供する。【解決手段】プーリ201と、プーリに直結したリンク213と、ワイヤー207,208,211,212と、電動機202とを備えたロボットアーム駆動装置であって、ウォーム203と、ウォームホイール204と、ワイヤー巻き取りプーリ205,206と、ワイヤー案内機構214,215と、またワイヤーの途中には人工筋肉209,210を備え、前記電動機で前記ウォームを駆動し、前記ウォームの回転を前記ウォームホイールに伝達し、前記ウォームホイールのシャフトに前記ワイヤー巻き取りプーリを備え、前記ワイヤーの張力により、前記プーリを駆動する。ウォームギアは負荷側からのトルクが電動機に伝わりにくいので、電動機を壊す事がない。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

アームと、プーリと、ワイヤーと、電動機とを備えたロボットアーム駆動装置において、 ウォームと、ウォームホイールと、ワイヤー巻き取りプーリと、ワイヤー案内機構を備え、前記電動機で前記ウォームを駆動し、前記ウォームの回転を前記ウォームホイールに伝達し、前記ウォームホイールのシャフトに前記ワイヤー巻き取りプーリを備え、前記ワイヤーの張力により、前記プーリを駆動することを特徴とするロボットアーム駆動装置。

IPC (4件)：

B25J 17/00 ,  F16H 1/16 ,  F16H 25/22 ,  F16H 19/02

FI (5件)：

B25J17/00 G ,  F16H1/16 Z ,  F16H25/22 Z ,  F16H19/02 D ,  F16H19/02 J

Fターム (23件)：

3C007HS21 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007HT23 ,  3C707HS21 ,  3C707HS27 ,  3C707HT04 ,  3C707HT23 ,  3J009EA06 ,  3J009EA19 ,  3J009EA32 ,  3J009FA14 ,  3J009FA26 ,  3J062AA38 ,  3J062AB02 ,  3J062AB11 ,  3J062AB22 ,  3J062AC07 ,  3J062CA02 ,  3J062CA22 ,  3J062CA33 ,  3J062CD04 ,  3J062CD22