特許
J-GLOBAL ID：201103035866685071
位置推定装置および位置推定方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
井上 学
, 戸田 裕二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-038104
公開番号（公開出願番号）：特開2011-174771
出願日： 2010年02月24日
公開日（公表日）： 2011年09月08日
要約：
【課題】走行中の車両は、その路面状態や外気温や各部品の経年数、運転するドライバーの特性といった、前記のような誤差などの各種モデルを切り替えるための閾値の決定を事前に行うことが難しいような場合、事前に決められた不変の値では、モデル化誤差が大きくなり、自車位置の算出精度に大きな悪影響を与えかねない。【解決手段】自車位置の推定精度を高精度に保つために、複数のモデルを予め用意しておき、測位に使用するモデルを切り替えるための閾値を、自車の状態、特に自車位置を算出する際に用いるために推定されるパラメータや学習されるパラメータおよび変数や係数を用いて算出し、算出された閾値に基づいて測位に使用するモデルを決定する自車位置推定装置。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
移動体の姿勢情報および位置測位情報をセンサから取得し、取得した姿勢情報および位置測位情報に基づき移動体の位置を、予め備えられた移動体の挙動を表す数式モデルに基づき算出する数式モデル処理部を備えた位置算出装置において、
前記数式モデル処理部は複数の数式モデルを備え、
位置算出装置は、
位置の算出を行う前記数式モデル処理部における確率モデルを使ったフィルタリング処理により算出した誤差を用いて閾値の候補値を計算する閾値算出部と、
数式モデルを選択するための前記閾値を前記候補値に基づき決定する閾値決定部と、
数式モデル処理部で位置算出に用いる数式モデルを前記閾値決定部で決定された閾値に基づき選択する数式モデル選択部と、
を有することを特徴とする位置推定装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (19件)：
2F129AA03
, 2F129BB03
, 2F129BB20
, 2F129BB21
, 2F129BB22
, 2F129BB26
, 2F129BB33
, 2F129BB47
, 2F129BB48
, 5H180CC04
, 5H180CC14
, 5H180FF04
, 5H180FF05
, 5H180FF07
, 5H181CC04
, 5H181CC14
, 5H181FF04
, 5H181FF05
, 5H181FF07
