特許

J-GLOBAL ID：201103037296987977

自律走行作業車

発明者： 川越 宣和
出願人/特許権者： フィグラ株式会社
代理人 (1件)： 山村 喜信
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-195803
公開番号（公開出願番号）：特開2001-022443
特許番号：特許第4165965号
出願日： 1999年07月09日
公開日（公表日）： 2001年01月26日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 側方の障害物までの距離を測定する距離センサと、走行方向を検出するジャイロセンサとを有し、平らな壁との距離を一定に保ちながら直進する機能を有する自律走行作業車において、走行中に前記距離センサで測定された側方の壁までの距離の変化から得られた前記壁と走行方向とのなす角度の単位時間当りの変化量である角速度As(i)と、 前記ジャイロセンサから得られた角速度A(i)との差が所定範囲以内であれば、距離センサで測定した距離に基づき壁に倣って走行するように方向制御を行う第1の走行方向制御方式と、前記差が所定範囲外の場合は、前記第1の走行方向制御を行わず、ジャイロセンサの測定値に基づく直進制御を行う第2の走行方向制御方式とを選択採用する制御装置を設けたことを特徴とする自律走行作業車。

IPC (1件)：

G05D 1/02 ( 200 6.01)

FI (2件)：

G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 W

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭63-098005
  
• 特開昭63-104111