特許

J-GLOBAL ID：201103037315580247

ロボットの制御装置

発明者： 安藤 玄
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-284379
公開番号（公開出願番号）：特開2011-125937
出願日： 2009年12月15日
公開日（公表日）： 2011年06月30日
要約：

【課題】関節に連結されたリンクを揺動させるロボットの制御装置であり、可動範囲の境界付近でのオーバーシュートを抑制するとともに、可動範囲の境界付近以外では応答速度を向上させることのできるロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボット制御装置は、センサによって計測された計測関節角を目標関節角に追従させるフィードバック制御器と、フィードバック制御器とロボットの機構系によって構成される閉ループ系の特性多項式の根を変更する極配置器を備えている。その極配置器は、予め定められた関節の可動範囲を、可動範囲の境界を含まない第1可動許容範囲と、第1可動許容範囲の外側に設定された第2可動許容範囲とに区分して記憶している。また極配置器は、計測関節角が第1可動許容範囲内に存する場合は前記特性多項式に複素根を設定し、計測関節角が第2可動許容範囲内に存する場合は前記特性多項式に実根を設定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

リンクが関節に連結されており関節を駆動することによってリンクを揺動させるロボットの制御装置であり、 センサによって計測された計測関節角を目標関節角に追従させるフィードバック制御器と、 フィードバック制御器のパラメータを変更する極配置器を備えており、ロボットの機構系によって構成される閉ループ系の特性多項式の根を変更する極配置器を備えており、 極配置器は、 予め定められた関節の可動範囲を、可動範囲の境界を含まない第1可動許容範囲と、第1可動許容範囲の外側に設定された第2可動許容範囲とに区分して記憶しており、 計測関節角が第1可動許容範囲内に存する場合は、フィードバック制御器とロボットの機構系によって構成されるフィードバックループ系の特性多項式の根が複素根となるようにフィードバック制御器のパラメータを変更し、 計測関節角が第2可動許容範囲内に存する場合は前記特性多項式の根が実根となるようにフィードバック制御器のパラメータを変更することを特徴とするロボット制御装置。

IPC (2件)：

B25J 13/08 ,  G05B 13/02

FI (2件)：

B25J13/08 Z ,  G05B13/02 A

Fターム (10件)：

3C007KS21 ,  3C007LV23 ,  3C007MT04 ,  5H004GA03 ,  5H004GA05 ,  5H004GB16 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004JA03 ,  5H004KC39