特許
J-GLOBAL ID：201103037457761583
旋回クレーンの振れ止め制御方法及び制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
森田 雄一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-266296
公開番号（公開出願番号）：特開2011-111242
出願日： 2009年11月24日
公開日（公表日）： 2011年06月09日
要約：
【課題】旋回角度θに起因する特異点を持たずに、旋回クレーンの連続的な振れ止め制御を可能にした旋回クレーンの振れ止め制御方法及び制御装置を提供する。【解決手段】吊り荷運搬用のブームの旋回に関する運動方程式に基づく制御則に従って旋回クレーンを駆動するための制御入力を演算する制御方法において、前記制御入力を、ブームの目標旋回角速度と、ブームの目標旋回角度と、ブームの水平旋回半径と、旋回クレーンからフィードバックされたブームの実際の旋回角度,吊り荷の水平面内のx方向位置及びy方向位置,吊り荷のx方向速度及びy方向速度と、フィードバックゲイン及び定数とを用いて、改良バックステッピング法により演算する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
旋回クレーンのブームから吊り下げられた吊り荷を前記ブームの水平面内の旋回により目標位置へ運搬するための旋回クレーンの制御方法であって、前記ブームの旋回に関する運動方程式に基づく制御則に従って旋回クレーンを駆動するための制御入力を演算する制御方法において、
前記制御入力を、前記ブームの目標旋回角速度と、前記ブームの目標旋回角度と、前記ブームの水平旋回半径と、旋回クレーンからフィードバックされた前記ブームの実際の旋回角度,前記吊り荷の水平面内のx方向位置及びy方向位置,前記吊り荷のx方向速度及びy方向速度と、フィードバックゲイン及び定数とを用いて、改良バックステッピング法により演算することを特徴とする旋回クレーンの振れ止め制御方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (4件)：
3F204AA04
, 3F204CA03
, 3F204DB04
, 3F204EA03
