特許
J-GLOBAL ID：201103040912417692

ロボットおよび制御システム

発明者：
上岡 拓未

上岡 拓未 について

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武田 政宣

武田 政宣 について

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黒田 貢秀

黒田 貢秀 について

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神崎 秀

神崎 秀 について

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田中 智明

田中 智明 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-194891
公開番号（公開出願番号）：特開2011-240475
出願日： 2010年08月31日
公開日（公表日）： 2011年12月01日
要約：
【課題】 連続状態変数および離散状態変数の組み合わせ最適化問題の解導出の高速化を図ることができる制御システム等を提供する。【解決手段】 内部モジュールmod1による行動候補ai1の探索範囲(第1探索範囲)は、低周波の外部モジュールmod2による外部行動候補ai2の探索範囲(第2探索範囲)よりも狭くすることで、その分だけ演算処理が早くなる。これにより、ロボットRの状態測定値に鑑みて、ロボットRが外乱に緊急に対応する必要がある場合、低周波の外部モジュールmod2の演算処理結果を待たずに、高周波の内部モジュールmod1の演算処理結果にしたがってロボットRの動作が制御されうる。【選択図】 図9
請求項（抜粋）：
制御対象の動力源であるアクチュエータを駆動する制御モジュールと、前記制御対象に搭載され、前記制御対象の動作状態を表わす状態測定値を検出するように構成されている高周波の内部モジュールと、前記制御対象の外部にある低周波の外部モジュールとを備え、 前記外部モジュールが、前記内部モジュールから前記制御対象の最近の状態測定値を無線により受信した上で、前記制御対象の最近の状態測定値に基づき、一または複数の連続状態変数値および一または複数の離散状態変数値により表わされる前記制御対象の単位行動形態の組み合わせとしての外部行動候補であって、当該連続状態変数値により表わされる前記制御対象の予測状態に基づいた、当該外部行動候補の指定行動目的に対する適合度に応じた少なくとも1つの外部行動候補を外部行動計画として第2探索範囲において探索し、当該探索した前記外部行動計画を前記内部モジュールに対して無線で送信するように構成され、 前記内部モジュールが、前記外部モジュールにより探索された前記外部行動計画を無線により受信した上で、前記状態測定値に基づき、前記一または複数の連続状態変数値および前記一または複数の離散状態変数値により表わされる前記制御対象の単位行動形態の組み合わせとしての内部行動候補であって、当該連続状態変数値により表わされる前記制御対象の予測状態に基づいた、当該内部行動候補の指定行動目的に対する適合度に応じた少なくとも1つの内部行動候補を内部行動計画として、前記外部行動計画を包含する一方で前記第2探索範囲よりも狭い第1探索範囲において探索するように構成され、 前記制御モジュールが、前記内部モジュールにより決定された前記内部行動計画にしたがって、前記アクチュエータの動作を制御するように構成されていることを特徴とする制御システム。
IPC (2件)：
B25J 13/00 ,  B25J 5/00
FI (2件)：
B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F
Fターム (16件)：
3C007CS08 ,  3C007KT01 ,  3C007KT04 ,  3C007LW08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB16 ,  3C707CS08 ,  3C707KT01 ,  3C707KT04 ,  3C707LW08 ,  3C707WA03 ,  3C707WA13 ,  3C707WK04 ,  3C707WL04
引用特許：
審査官引用 (4件)
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