産業ロボットシステムにおける複数軸の制御方法および産業ロボットシステム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：園田吉隆 , 小林義教
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-527326
公開番号（公開出願番号）：特表2011-500336
出願日： 2007年10月01日
公開日（公表日）： 2011年01月06日
要約：

本発明は、ロード領域およびプロセス領域を含む作業セルと、人がロード領域に入ったときを検出する検出器(6)と、作業セル内に位置するマニピュレータと、工作物を保持するとともに、マニピュレータが工作物を加工する間に少なくとも1つの軸周りで工作物の方向を変化させるように構成されている少なくとも1つのポジショナと、1つの軸周りで可動であるとともに、コマンドを受け取ると、マニピュレータまたはポジショナをロード領域とプロセス領域との間で移動させるように構成されているステーション交換器とを備える産業ロボットシステムに関する。各軸にはモータ(M1-M3)と駆動ユニット(53-55)とが設けられる。軸コントローラ(50)は、ポジショナおよびステーション交換器の軸に停止を命令する第1のタスクと、ポジショナおよびステーション交換器の軸の動きを可能にする第2のタスクとの間で実行を切り換えるように構成されている。安全コントローラ(58)は、人がロード領域に入っていることを検出すると、ステーション交換器またはポジショナが動いているかどうかを監視するとともに、監視される軸のいずれかが動いていることが検出される場合、動いている軸の駆動ユニットを使用不能にする信号を生成するように構成されている。

請求項（抜粋）：

ロード領域およびプロセス領域(9a、9b;28、30、26;36、37;38、39)を含む作業セルと、人が作業セルのロード領域に入ったときを検出する少なくとも1つの検出器(6、6a-b)と、作業セル内に位置し、工作物を加工するように構成されているマニピュレータ(1)と、工作物を保持するとともに、マニピュレータが工作物を加工する間に少なくとも1つの軸周りで工作物の方向を変化させるように構成されている少なくとも1つのポジショナ(4、5;10a-d;2、24;32、34)と、 1つの軸周りで可動であるとともに、コマンドを受け取ると、マニピュレータまたはポジショナを作業セルの前記ロード領域とプロセス領域との間で移動させるように構成されているステーション交換器(7;1)と、前記少なくとも2つの軸の動きを制御するように構成されている軸コントローラ(50)と、作業セルを監視するとともに、軸への停止信号を生成するように構成されている安全コントローラ(58)とを備えた産業ロボットシステムであって、前記軸のそれぞれにモータ(M1-M3)と駆動ユニット(53-55)とが設けられ、軸コントローラが、少なくとも2つのタスク、すなわち、ポジショナおよびステーション交換器の軸に停止を命令する第1のタスクと、ポジショナおよびステーション交換器の軸の動きを可能にする第2のタスクとの間で実行を切り換えるように構成されており、前記安全コントローラが、ポジショナおよびステーション交換器の位置に関する情報と前記検出器からの情報とを連続的に受け取るように構成されているとともに、人が作業セルのロード領域に入っていることを検出すると、少なくとも人がロード領域内にいる限り、ステーション交換器またはポジショナが動いているかどうかを連続的に監視するように構成されており、且つ監視されている軸のいずれかが動いていることが検出される場合に、動いている軸の駆動ユニットを使用不可能にする信号を生成し、監視されている軸が動いていないことが決定される場合に、監視されている軸の駆動ユニットを使用可能な状態に維持するように構成されていることを特徴とする、産業ロボットシステム。

IPC (4件)：

B25J 19/06 , F16P 3/14 , F16P 3/16 , G05B 19/18

FI (4件)：

B25J19/06 , F16P3/14 , F16P3/16 , G05B19/18 X

Fターム (13件)：

3C007LV01 , 3C007MS06 , 3C007MS14 , 3C007MS27 , 3C007MS29 , 3C007NS03 , 3C269AB33 , 3C269CC09 , 3C269CC13 , 3C269MN07 , 3C269MN16 , 3C269MN32 , 3C269MN46

引用特許：

審査官引用 (3件)

自動機械システムの安全装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-325463 出願人：ファナック株式会社
旋回型ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-089085 出願人：日産自動車株式会社
ロボットの安全装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-208794 出願人：株式会社榛葉鉄工所

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