特許

J-GLOBAL ID：201103050177631524

情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム

発明者： 多井 堅一郎 ,  福地 正樹
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (5件)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫 ,  佐々木 榮二 ,  特許業務法人大同特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-192091
公開番号（公開出願番号）：特開2011-043419
出願日： 2009年08月21日
公開日（公表日）： 2011年03月03日
要約：

【課題】計算量を削減し効率的な3次元位置情報の生成を行う構成を実現する。【解決手段】カメラによる撮影画像を観測データとして入力し、特徴点位置情報を含む多次元正規分布データからなる状態データを更新することで特徴点の3次元位置を求める例えばSLAM処理において、3次元情報の生成対象領域を区分したサブマップを設定する。さらにサブマップに属しない特徴点に関するデータを含まないサブマップ対応の状態データを生成して、観測データに基づいてサブマップ対応状態データを更新する。本構成によれば状態データのデータ量が削減され、状態データ更新に伴う計算量を減少させることが可能であり、効率的な処理が実現される。【選択図】図10

請求項（抜粋）：

空間を移動するカメラが撮影した複数の異なる視点からの撮影画像を順次入力し、画像内の特徴点の3次元位置とカメラの位置姿勢情報を含む状態データを、特徴点のトラッキング情報を含む観測情報を適用して更新することで、カメラの位置、姿勢、または特徴点の3次元位置を求める3次元情報生成部と、 3次元位置の算出対象となる領域を分割したサブマップを設定するサブマップ設定部を有し、 前記3次元情報生成部は、 前記サブマップ設定部の設定したサブマップ各々に対して、サブマップ領域外の特徴点情報を含まないサブマップ対応状態データを設定し、設定したサブマップ対応状態データの更新処理を実行して、カメラの位置、姿勢、または各特徴点の3次元位置を求める情報処理装置。

IPC (2件)：

G01B 11/00 ,  G06T 1/00

FI (2件)：

G01B11/00 H ,  G06T1/00 315

Fターム (19件)：

2F065AA04 ,  2F065DD07 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM06 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ41 ,  2F065QQ42 ,  2F065UU05 ,  5B057AA20 ,  5B057DA20 ,  5B057DB03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC30