特許
J-GLOBAL ID：201103050259751455
産業用ロボットの手首装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
河内 潤二
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-220029
公開番号（公開出願番号）：特開2001-038672
特許番号：特許第3734135号
出願日： 1999年08月03日
公開日（公表日）： 2001年02月13日
請求項（抜粋）：
【請求項1】アームにそれぞれ独立に回転可能に軸支された中空の第1、第2及び第3の軸と、前記第1の軸に連結された第1手首と、前記第1手首に支持されかつその入力軸が前記第2の軸に1対の第1のかさ歯車を介し連結された第1の中空減速機と、前記第1の中空減速機の出力軸に支持された第2手首と、前記第2手首に支持されかつその入力軸が前記第3の軸に1対の第2のかさ歯車の一方、第2のかさ歯車の他方と連結された中空軸の1方、中空軸の他方に固定された1対の第3のかさ歯車の1方及び第3のかさ歯車の他方、とで連結された第2の中空減速機と、前記第2の中空減速機の出力軸に支持されたツールフランジと、を有し、前記第3の軸、前記中空軸及び前記第2の中空減速機の各内周は前記ツールフランジに取り付けられるツールへの配線・配管を通すに充分な連続した円筒空間を形成し、
相互に噛合う各1対の第1及び第2のかさ歯車の非噛合側をそれぞれ閉じる、前記第1手首内周と、前記第3の軸及び前記中空軸の1方の各端部と、の間に1対の第1のV字状の隔壁がそれぞれ設けられ、前記1対の第3のかさ歯車の非噛合側をそれぞれ閉じる、前記第2手首内周と、前記中空軸の他方及び前記第2の中空減速機の各端部と、の間に1対の第2のV字状の隔壁がそれぞれ設けられ、かつ前記1対の第1のV字状の隔壁の各内方端部と、前記第3の軸及び前記中空軸の1方の各端部と、の間、及び前記1対の第2のV字状の隔壁の各内方端部と、前記中空軸の他方及び前記第2の中空減速機の各端部と、の間に、シールがそれぞれ設けられ、各前記歯車の潤滑のための油またはグリースが前記配線・配管が通る前記連続した円筒空間に漏れないようにそれぞれ隔壁及びシールにて油またはグリースの漏れを防止したことを特徴とする産業用ロボットの手首装置。
IPC (2件)：
B25J 19/00 ( 200 6.01)
, B25J 17/02 ( 200 6.01)
B25J 19/00 E
, B25J 17/02 Z
