特許
J-GLOBAL ID：201103052150452922
加工ロボットシステム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：
青木 篤
, 鶴田 準一
, 島田 哲郎
, 廣瀬 繁樹
, 水本 義光
, 丹羽 匡孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-190140
公開番号（公開出願番号）：特開2011-041992
出願日： 2009年08月19日
公開日（公表日）： 2011年03月03日
要約：
【課題】流体圧シリンダ装置を介して加工工具とワークとを押し付けながら加工を行う加工ロボットシステムにおいて、過負荷を防止するとともに加工の品質及び信頼性を向上させる。【解決手段】加工ロボットシステム102は、ロボット手先部16に支持された加工工具92に加わる力及びモーメントを検出する力覚センサ90と、所定の制御パラメータに従ってロボット14及び流体圧シリンダ装置22を制御するシステム制御装置100とを備える。システム制御装置は、力覚センサの検出データに基づいて、倣い作業中に加工工具とワークとの間に作用している作用力を算出し、作用力に応じて手先部の目標軌道、目標移動速度及び流体圧シリンダ装置の目標押圧力を調整する。また、流体圧シリンダ装置が変位させる物体に作用する重力及び慣性力が流体圧シリンダ装置に及ぼしているシリンダ影響力を算出し、シリンダ影響力を補償するように目標押圧力を調整する。【選択図】図18
請求項（抜粋）：
加工工具とワークとの一方である第1対象物を、ロボットの手先部に支持し、該加工工具と該ワークとの他方である第2対象物を、該手先部から離れて配置された支持部に支持し、該手先部又は該支持部に設置された流体圧シリンダ装置を介して該第1対象物と該第2対象物とを互いに押し付けながら、該第1対象物と該第2対象物とを相対移動させて該加工工具により該ワークを加工する、加工ロボットシステムにおいて、
前記手先部の目標軌道、前記手先部の目標移動速度及び前記流体圧シリンダ装置の目標押圧力を、それぞれパラメータとして記憶する記憶装置と、
前記手先部に支持された前記第1対象物、又は前記支持部に支持された前記第2対象物に加わる、力及びモーメントの少なくとも一方を検出する検出装置と、
前記記憶装置に記憶した前記パラメータに従って、前記ロボット及び前記流体圧シリンダ装置を制御する制御装置とを具備し、
前記制御装置は、
前記検出装置が検出した前記力及びモーメントの少なくとも一方のデータに基づいて、倣い作業中に前記加工工具と前記ワークとの間に作用している作用力を算出する作用力算出部と、
前記作用力算出部が算出した前記作用力に応じて、前記手先部の前記目標軌道、前記手先部の前記目標移動速度及び前記流体圧シリンダ装置の前記目標押圧力のうちの、少なくとも1つのパラメータを調整する第1のパラメータ調整部と、
前記流体圧シリンダ装置の作動により変位する物体に作用する重力及び慣性力が、前記流体圧シリンダ装置の作動に及ぼしているシリンダ影響力を算出する影響力算出部と、
前記影響力算出部が算出した前記シリンダ影響力を補償するように、前記流体圧シリンダ装置の前記目標押圧力を調整する第2のパラメータ調整部とを具備すること、
を特徴とする加工ロボットシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (10件)：
3C007AS12
, 3C007BS28
, 3C007BT12
, 3C007KS33
, 3C007KX06
, 3C007LS15
, 3C007LT06
, 3C007LU06
, 3C007LU08
, 3C007LV22
