特許
J-GLOBAL ID：201103055718908550
歩行ロボットの関節制動装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
鈴江 武彦
, 村松 貞男
, 橋本 良郎
, 河野 哲
, 中村 誠
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-195004
公開番号（公開出願番号）：特開2003-011079
特許番号：特許第3864370号
出願日： 2001年06月27日
公開日（公表日）： 2003年01月15日
請求項（抜粋）：
【請求項1】胴体部及び該胴体部に接続されていて複数の関節部からなる脚を少なくとも2本有する歩行ロボットの関節制動装置において、
前記関節部に作用する重力モーメントに対抗し、該関節部を相対回転運動させる駆動力を発生させる電動モータと、
前記関節部の相対運動を起こす部材間に設けられ、前記重力モーメントに対抗して制動を与える摩擦係合手段と、
前記摩擦係合手段を摩擦係合方向に押圧する空気圧押圧手段と、
前記空気圧押圧手段に空気圧を供給する空気圧供給源とを備え、
前記電動モータの駆動力と前記摩擦係合手段の制動力を同時に作動させることで階段または下り坂を下るロボット歩行を行わせ、前記歩行ロボットを駆動する消費エネルギーを節約させることを特徴とする歩行ロボットの関節制動装置。
IPC (3件)：
B25J 17/00 ( 200 6.01)
, B25J 5/00 ( 200 6.01)
, F16D 55/02 ( 200 6.01)
B25J 17/00 Z
, B25J 5/00 F
, F16D 55/02
