付加軸付きロボットのオフラインプログラム作成装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 廣瀬繁樹 , 水本義光 , 丹羽匡孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-154711
公開番号（公開出願番号）：特開2011-011263
出願日： 2009年06月30日
公開日（公表日）： 2011年01月20日
要約：

【課題】付加軸付きロボットの指定作業動作に基づいて、周辺機器との干渉回避等を考慮した動作プログラムをオフラインで生成するプログラム生成装置を提供する。【解決手段】プログラム生成装置は、ロボットの作業目標に対応するアーム先端の位置姿勢を指定する手段と、付加軸付きロボットと周辺機器との間の最短距離が予め定めた干渉余裕より小さい場合はアーム先端の位置姿勢は保持したまま付加軸を移動させ、付加軸付きロボットと周辺機器との間の最短距離が干渉余裕より大きくなる複数の付加軸位置を算出する手段と、求められた複数の付加軸位置のそれぞれに対し、所定の評価関数により評価値を求め、該評価値が最も高い付加軸の位置を選択する手段と、付加軸付きロボットの作業目標に対応するアーム先端の位置姿勢と選択した付加軸位置から付加軸付きロボットの教示点を作成する手段と、を備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

アーム先端の位置姿勢を指定することにより各軸値が求まるように構成された多関節ロボットを付加軸に搭載してなる付加軸付きロボット、作業対象物及び周辺機器の3次元モデルを画面上に配置して同時に表示し、前記付加軸付きロボットの作業プログラムを生成するプログラム生成装置において、前記付加軸付きロボットの作業目標に対応する前記アーム先端の位置姿勢を指定する位置姿勢指定手段と、前記付加軸付きロボットと前記周辺機器との間の最短距離が予め定めた干渉余裕より小さい場合は前記アーム先端の位置姿勢は保持したまま前記付加軸を移動させ、前記付加軸付きロボットと前記周辺機器との間の最短距離が前記干渉余裕より大きくなる複数の付加軸位置を算出する付加軸位置算出手段と、前記付加軸位置算出手段により求めた複数の付加軸位置のそれぞれに対し、所定の評価関数により評価値を求め、該評価値が最も高い付加軸の位置を選択する付加軸位置選択手段と、前記付加軸付きロボットの作業目標に対応する前記アーム先端の位置姿勢と前記選択した付加軸位置から前記付加軸付きロボットの教示点を作成する教示点作成手段と、を備えたことを特徴とする、付加軸付きロボットのプログラム生成装置。

IPC (1件)：

B25J 9/22

FI (1件)：

B25J9/22 A

Fターム (6件)：

3C007JS02 , 3C007LS08 , 3C007LS15 , 3C007LS20 , 3C007LV02 , 3C007MS08

引用特許：

審査官引用 (1件)

ロボットの教示装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-014694 出願人：株式会社小松製作所

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