群走行制御装置及び群走行制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：森哲也 , 田中秀▲てつ▼ , 宮坂徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-217459
公開番号（公開出願番号）：特開2011-063190
出願日： 2009年09月18日
公開日（公表日）： 2011年03月31日
要約：

【課題】処理負荷を抑えつつ群の挙動を乱さないような干渉回避行動を行う。【解決手段】自車両M0を囲うように設定されて他車両との干渉を少なくとも規定の進行方向変更からなる回避行動で回避可能な干渉回避エリアAR-1を有すると共に、自車両M0の周囲に位置する他車両と車車間通信をしながら群走行を行う群走行制御装置である。上記進行方向変更による回避量は、上記干渉回避エリアAR-1において、自車両M0の側方位置に比較して、自車両M0の前方位置が大きく設定する。自車両M0に対する相対距離が小さな他車両を干渉回避対象として選択する。干渉回避対象が自車両M0の干渉回避エリアAR-1のどの位置に侵入したかを検出する。検出された干渉回避対象の位置、及びその干渉回避対象が位置する干渉回避エリアAR-1内の位置に応じた進行方向変更の回避量に基づき、上記干渉回避対象に対し、自車両M0の回避動作を行わせる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自車両を囲うように設定され他車両との干渉を少なくとも規定の進行方向変更からなる回避行動で回避可能な干渉回避エリアを有すると共に、自車両の周囲に位置する他車両と車車間通信をしながら群走行を行う群走行制御装置であって、上記進行方向変更による回避量は、上記干渉回避エリアにおいて、自車両の側方位置に比較して、自車両の前方位置が大きく設定され、自車両の周囲に位置する他車両と車車間通信を行うことで、自車両に対する他車両の相対距離情報を取得する相対距離取得手段と、上記相対距離取得手段が取得した他車両の相対距離情報に基づき、その相対距離が小さな他車両を干渉回避対象として選択する回避対象選択手段と、他車両と車車間通信を行うことで、上記回避対象選択手段が選択した干渉回避対象についての、位置情報あるいは、車速情報及び車体ヨーレート情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、上記車両情報取得手段で取得した車両情報に基づいて、自車両に対する干渉回避対象の相対位置を算出する相対位置情報算出手段と、上記相対位置情報算出手段の算出した相対位置に基づき、回避対象選択手段によって選択された干渉回避対象が自車両の干渉回避エリアのどの位置に侵入したかを検出する干渉回避エリア侵入検出手段と、干渉回避エリア侵入検出手段が検出した干渉回避対象の位置と、その干渉回避対象が位置する干渉回避エリアの位置に設定された進行方向変更による回避量に基づき、上記干渉回避対象に対する自車両の回避行動を決定する回避行動決定手段と、を備え、回避行動決定手段で決定された回避行動に自車両を制御することを特徴とする群走行制御装置。

IPC (6件)：

B60W 30/08 , B60W 30/16 , G08G 1/09 , G08G 1/16 , B62D 6/00 , B60T 7/12

FI (6件)：

B60K41/00 364 , B60K41/00 322 , G08G1/09 H , G08G1/16 A , B62D6/00 , B60T7/12 C

Fターム (32件)：

3D232CC20 , 3D232DA03 , 3D232DA04 , 3D232DA23 , 3D232DA27 , 3D232DA33 , 3D232DA77 , 3D232DA87 , 3D232EA01 , 3D232EB04 , 3D232EC34 , 3D232FF01 , 3D232FF07 , 3D232GG01 , 3D246DA01 , 3D246EA02 , 3D246EA18 , 3D246GB30 , 3D246HA13A , 3D246HA81A , 3D246HA86A , 3D246HB12A , 3D246HB13A , 3D246HB25A , 5H180AA01 , 5H180BB04 , 5H180LL04 , 5H180LL09 , 5H181AA01 , 5H181BB04 , 5H181LL04 , 5H181LL09

引用特許：

審査官引用 (10件)

障害物検知装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-153843 出願人：株式会社ユニシアジェックス
走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-369201 出願人：株式会社豊田中央研究所
衝突判定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2006-087094 出願人：本田技研工業株式会社

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