特許
J-GLOBAL ID：201103058734897479
昆虫ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
瀧野 秀雄
, 瀧野 文雄
, 尾崎 光三
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-124699
公開番号（公開出願番号）：特開2000-271350
特許番号：特許第3983416号
出願日： 1999年03月26日
公開日（公表日）： 2000年10月03日
請求項（抜粋）：
【請求項1】制御手段と、制御手段により実行されるプログラムを記憶した記憶手段と、制御手段により制御されるアクチュエータと、当該アクチュエータにより付勢される脚部手段により種々のアクションを表現可能な昆虫ロボットであって、
前記昆虫ロボットの前進方向に臨んで発光ダイオードおよびフォトトランジスタが装着されており、
前記制御手段は、前記プログラムを実行することにより、
前記発光ダイオードを、アクション空間内に自己の個体に特有に予め設定された自己識別情報を表すフェロモン信号を発信フェロモン信号として発信するフェロモン信号発信手段として機能させ、
前記フォトトランジスタを、アクション空間内に存在する他の昆虫ロボットのフェロモン信号発信手段から発信される、他の個体に特有に予め設定された相手識別情報を表すフェロモン信号を受信フェロモン信号として受信するフェロモン信号受信手段として機能させ、
前記発光ダイオードから照射される光線の反射光を前記フォトトランジスタにより感受させることにより、前進方向における障害物の存在を検出する障害物対応の環境情報検出手段として機能させ、
さらに、前記制御手段は、前記プログラムに基づいて、
前記フェロモン信号受信手段により受信フェロモン信号を受信したか否かを判別し、受信フェロモン信号が受信されたと判別された場合は、前記受信フェロモン信号により表される前記相手識別情報と前記自己識別情報とに基づいて、前記自己の個体と前記他の個体の間に予め設定されている個体間応待関係を識別し、個体間応待関係を表す個体間応待関係パラメータを設定し、
受信フェロモン信号は受信されなかったと判別された場合は、前記個体間応待関係パラメータを設定せず、
その後、前記環境情報検出手段において障害物の存在が検出されたか否かを判別し、前記障害物の存在が検出された場合は、障害物の存在を表す入力パラメータを設定し、
前記記憶手段は、前記制御手段により前記プログラムに基づいて読み出され、前記アクチュエータを動作させるアクションユニットを複数記憶しており、少なくとも当該アクションユニットには、
前記個体間応待関係パラメータおよび前記入力パラメータがともに設定されている場合に前記制御手段により選択される個体間応待アクションユニットと、
前記個体間応待関係パラメータが設定されておらず、前記入力パラメータが設定されている場合に前記制御手段により選択されるアクションユニットと
が含まれており、
前記制御手段は、前記プログラムに基づいて、前記個体間応待関係パラメータおよび前記入力パラメータを参照し、
前記個体間応待関係パラメータおよび前記入力パラメータがともに設定されている場合は、前記記憶手段に記憶された複数のアクションデータから前記個体間応待アクションデータを選択し、当該個体間応待アクションデータに基づいて、前記アクチュエータを制御し、
前記個体間応待関係パラメータが設定されておらず、前記入力パラメータが設定されている場合は、前記記憶手段に記憶された複数のアクションデータから前記アクションデータを選択し、当該アクションデータに基づいて、前記アクチュエータを制御する
ことを特徴とする前記昆虫ロボット。
IPC (5件)：
A63H 13/02 ( 200 6.01)
, A63H 29/22 ( 200 6.01)
, A63H 30/02 ( 200 6.01)
, A63H 33/22 ( 200 6.01)
, G05B 13/02 ( 200 6.01)
A63H 13/02 Z
, A63H 29/22 E
, A63H 30/02 A
, A63H 33/22 A
, G05B 13/02 M
