特許

J-GLOBAL ID：201103060820508706

自己位置推定装置及び自己位置推定方法

発明者： 佐野 泰仁 ,  安藤 敏之
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (3件)： 森 哲也 ,  田中 秀▲てつ▼ ,  宮坂 徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-140836
公開番号（公開出願番号）：特開2010-288112
出願日： 2009年06月12日
公開日（公表日）： 2010年12月24日
要約：

【課題】周囲物体を特定する特徴点がロストする可能性を低減し、自己位置推定を継続的に実施可能な自己位置推定の技術の提供する。【解決手段】移動体1に搭載した撮像装置10により撮像する画像中の特徴点を検出しつつ、移動体1の移動に伴う画像上での上記特徴点の変化から移動体周囲の物体の位置を検出することで、自己位置を推定する。このとき、上記移動体1の動作がその場回転する場合には、移動体がその場回転する前に取得した画像中に位置する特徴点の少なくとも一部を撮像可能な向きに、上記撮像方向を保持する。【選択図】 図3

請求項（抜粋）：

移動体の自己位置を推定する自己位置推定装置であって、 移動体に搭載され且つ移動体周囲を撮像して画像を取得する撮像装置と、 移動体に対する撮像装置の撮像方向を制御する撮像方向制御手段と、 撮像装置が取得した画像に存在する特徴点を検出する特徴点検出手段と、 上記移動体の移動状態を取得する移動状態取得手段と、 移動体の移動に伴う画像上での上記特徴点の変化から移動体周囲の物体の位置を検出することで、移動体周囲の物体に対する自己位置を推定する自己位置推定手段と、を備え、 上記撮像方向制御手段は、移動体がその場回転していない場合には上記撮像方向を、移動体上の座標系において予め定められた所定の方向である初期方向に制御し、移動体がその場回転している場合には上記撮像方向を、移動体がその場回転する前に取得した画像に存在した特徴点の少なくとも一部を撮像可能な向きに制御することを特徴とする自己位置推定装置。

IPC (5件)：

H04N 5/225 ,  G06T 7/20 ,  G01B 11/00 ,  H04N 5/232 ,  G05D 1/02

FI (5件)：

H04N5/225 C ,  G06T7/20 100 ,  G01B11/00 H ,  H04N5/232 Z ,  G05D1/02 K

Fターム (44件)：

2F065AA03 ,  2F065AA09 ,  2F065AA20 ,  2F065BB15 ,  2F065BB27 ,  2F065CC11 ,  2F065DD06 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065FF15 ,  2F065FF66 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ07 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP05 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ25 ,  2F065RR06 ,  5C122DA27 ,  5C122EA06 ,  5C122EA64 ,  5C122EA65 ,  5C122EA66 ,  5C122FH04 ,  5C122FH11 ,  5C122FH14 ,  5C122GD04 ,  5C122GD06 ,  5C122HB01 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG09 ,  5H301GG12 ,  5H301GG14 ,  5H301HH10 ,  5H301HH19 ,  5L096AA06 ,  5L096CA04 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA02