特許
J-GLOBAL ID：201103062797300003

上肢運動モデル

発明者：
柴里 弘毅

柴里 弘毅 について

, 
大塚 弘文

大塚 弘文 について

, 
川路 茂保

川路 茂保 について


出願人/特許権者：
独立行政法人国立高等専門学校機構

独立行政法人国立高等専門学校機構 について


代理人 (1件)： 松尾 憲一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-094514
公開番号（公開出願番号）：特開2011-224048
出願日： 2010年04月15日
公開日（公表日）： 2011年11月10日
要約：
【課題】応答性能を向上させることができ、比較的急速な運動であっても良好な再現性が得られ、上肢の動作特性を十分に表現することができる上肢運動モデルを提供する。【解決手段】所定の回転軸を中心に回転する目標指針に、該目標指針と同軸回転するリンクを追従させる位置決め操作にともなう人間の上肢の動作をモデル化した上肢運動モデルであって、目・脳モデル化部13と、上肢モデル化部14と、インターフェイスモデル化部12とを備え、目・脳モデル化部13に誤差補償感度係数βにより調整されるフィードフォワード項を有し、上肢モデル化部14に力覚フィードバック結合特性α(s)によるフィードバック項を有することで、視覚・力覚混合型フィードバックモデルとして構成される。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
所定の回転軸を中心に回転する目標指針に、該目標指針と同軸回転するリンクを追従させる位置決め操作にともなう人間の上肢の動作をモデル化した上肢運動モデルであって、 視覚により取得される前記目標指針の位置の情報である目標位置情報と、フィードバックされることにより取得される前記リンクを動かす上肢の手先の位置の情報である手先位置情報とを比較し、その比較結果としての誤差情報に基づき、脳からの上肢の筋肉への動作指令を発する目・脳モデル化部と、 前記動作指令および該動作指令により生じた上肢の筋の変位に基づき、上肢の筋肉による前記リンクを動かす筋の発生力を発する上肢モデル化部と、 前記筋の発生力による前記リンクの動作から、前記手先位置情報を発するとともに前記手先位置情報を前記目・脳モデル化部にフィードバックするインターフェイスモデル化部と、を備え、 前記目・脳モデル化部は、前記誤差情報と、前記目標位置情報からフィードフォワードされ前記目標位置情報に基づいて予測される位置の情報である予測位置情報と、前記誤差情報からフィードフォワードされ前記誤差情報に基づいて訂正される位置の情報である訂正位置情報とを結合して前記動作指令となる情報を生成する結合部を有し、 前記上肢モデル化部は、前記動作指令と、前記筋の発生力からフィードバックされ上肢の力覚により取得される力覚情報とを比較して前記筋の変位となる情報を生成する比較部を有する、 上肢運動モデル。
IPC (2件)：
A61H 1/02 ,  A61F 2/72
FI (2件)：
A61H1/02 K ,  A61F2/72
Fターム (6件)：
4C097AA11 ,  4C097BB02 ,  4C097BB06 ,  4C097BB07 ,  4C097TB03 ,  4C097TB20
引用特許：
審査官引用 (4件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM