奥行推定装置、奥行推定方法および奥行推定プログラム

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：磯野道造 , 多田悦夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-001646
公開番号（公開出願番号）：特開2011-141710
出願日： 2010年01月07日
公開日（公表日）： 2011年07月21日
要約：

【課題】複数のカメラ映像間でオクルージョンが発生し対応点が存在しない場合や、一様な被写体で対応点が複数存在する場合でも、奥行値の誤推定を軽減することが可能な奥行推定装置を提供する。【解決手段】奥行推定装置1は、基準映像と複数の隣接映像とを入力する映像入力手段10と、仮定奥行値ごとに、基準映像の画素の画素値と、当該画素の仮定奥行値の視差に対応する隣接映像の画素の画素値との差分絶対値である隣接映像画素差分値を演算する対応画素差分演算手段20と、閾値により隣接映像画素差分値の平均値または最小値を選択差分値として決定する差分値決定手段30と、選択差分値を仮定奥行値と基準映像の画素位置とに対応付けて記憶する記憶手段40と、画素位置ごとに選択差分値が最小となる仮定奥行値を記憶手段40において探索して奥行値を決定する奥行値決定手段60と、を備えることを特徴とする。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

予め定めた位置に複数配列したカメラで同一の被写体を撮影した複数のカメラ映像から、前記被写体の奥行きを示す奥行値を推定する奥行推定装置であって、前記複数配列した前記カメラのいずれかにおいて、予め定めた基準カメラで前記被写体を撮影した基準映像と、前記基準カメラに隣接する複数の隣接カメラで前記被写体を撮影した複数の隣接映像とを入力する映像入力手段と、複数の仮定奥行値ごとに、前記基準映像の各画素の画素値と、当該画素の前記仮定奥行値の視差に対応する画素である前記複数の隣接映像の各画素の画素値との差分絶対値である隣接映像画素差分値を演算する対応画素差分演算手段と、前記複数の仮定奥行値および前記基準映像の画素位置ごとに、前記隣接映像画素差分値の最大差分値と最小差分値との差が、予め定めた閾値よりも小さい場合は、前記隣接映像画素差分値の平均値である平均差分値を選択し、前記閾値よりも大きい場合は、前記隣接映像画素差分値の最小差分値を選択して、選択差分値として決定する差分値決定手段と、この差分値決定手段で決定した選択差分値を前記仮定奥行値と前記基準映像の画素位置とに対応付けて記憶する記憶手段と、前記画素位置ごとに、前記選択差分値が最小となる前記仮定奥行値を前記記憶手段において探索し、当該画素位置の奥行値とする奥行値決定手段と、を備えることを特徴とする奥行推定装置。

IPC (4件)：

G06T 1/00 , H04N 13/04 , G01C 3/06 , G01B 11/245

FI (5件)：

G06T1/00 315 , H04N13/04 , G01C3/06 110V , G01C3/06 140 , G01B11/245 H

Fターム (40件)：

2F065AA04 , 2F065AA53 , 2F065DD04 , 2F065FF04 , 2F065FF05 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065QQ13 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ27 , 2F065QQ33 , 2F065QQ38 , 2F065QQ42 , 2F065UU05 , 2F112AC03 , 2F112AC06 , 2F112BA01 , 2F112BA07 , 2F112FA03 , 2F112FA21 , 2F112FA38 , 2F112FA41 , 2F112GA01 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB08 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC32 , 5C061AB12 , 5C061AB14 , 5C061AB16 , 5C061AB21

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