特許
J-GLOBAL ID：201103066756741939
慣性計測装置を用いた姿勢推定装置及び方法並びにプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大木 健一
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-128261
公開番号（公開出願番号）：特開2002-323322
特許番号：特許第3726884号
出願日： 2001年04月25日
公開日（公表日）： 2002年11月08日
請求項（抜粋）：
【請求項1】慣性計測装置から状態量ω(t)を受けて予め定められたシステム方程式及び観測方程式に入力するとともに、これらに関して時間更新処理及び観測更新処理を行うカルマンフィルタと、前記カルマンフィルタの出力に基づき修正ロドリゲスパラメータα(t)の時間微分の推定値を生成する処理部と、前記処理部の出力に基づき修正ロドリゲスパラメータの推定値を生成する積分処理部と、予め与えられた初期値及び前記積分処理部の出力に基づき観測感度行列を更新するとともに、その更新出力を前記カルマンフィルタに供給するシステム伝播行列生成部と、前記積分処理部の出力に基づき座標変換行列Rを生成する変換マトリクス生成部と、前記変換マトリクス生成部の出力に基づき姿勢推定を行う姿勢推定部とを備える慣性計測装置を用いた姿勢推定装置。
IPC (3件)：
G01C 19/00
, B64G 1/24
, G01C 21/24
G01C 19/00 Z
, B64G 1/24 B
, G01C 21/24
