特許
J-GLOBAL ID：201103068499369821
リンク機構において動力学的に関節加速度を求める方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
杉村 興作
, 藤谷 史朗
, 来間 清志
, 杉村 憲司
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-228804
公開番号（公開出願番号）：特開2003-039356
特許番号：特許第3944566号
出願日： 2001年07月30日
公開日（公表日）： 2003年02月13日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 リンクを関節で接続して構成されるリンク機構において、動力学的に関節加速度を求める方法であって、
(1)個々のリンクがばらばらの状態から関節を1つずつ順次追加していき、関節を追加する毎に、追加した関節で発生する拘束力を求める第1のステップと、
(2)第1のステップとは逆の順序で関節を除いていき、切断関節の確定した拘束力を用いて次に切断する関節の拘束力を確定する処理を繰り返すことによって、各関節における最終的な拘束力を計算する第2のステップと、
(3)第1のステップ及び第2のステップで求めた各リンクの関節の拘束力を総合した、各リンクに働く外力を用いて、リンクの加速度を計算する第3のステップと、
(4)第3のステップで求めた各関節の両側のリンクの加速度を用いて、関節加速度を計算する第4のステップと、
からなることを特徴とするリンク機構において動力学的に関節加速度を求める方法。
IPC (4件)：
B25J 9/22 ( 200 6.01)
, G01P 15/00 ( 200 6.01)
, G06F 17/10 ( 200 6.01)
, G06F 17/16 ( 200 6.01)
B25J 9/22 A
, G01P 15/00 A
, G01P 15/00 Z
, G06F 17/10 Z
, G06F 17/16 K
