制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：村瀬一美
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-132157
公開番号（公開出願番号）：特開2001-312301
特許番号：特許第3850628号
出願日： 2000年05月01日
公開日（公表日）： 2001年11月09日
請求項（抜粋）：

【請求項1】離散時間系で近似的に、r0/{δ2+p1δ},δ=z-1で表されるモータ制御装置などの制御対象に対して、希望する閉ループ特性を持った安定な多項式:m(δ)=δ2+m1δ+m0と、補償する想定外乱次数をdとしたとき、安定なオブザーバ多項式:q(δ)=δn+qn-1δn-1+...+q0,n=2+dを選んで、k(δ)=kn-1δn-1+...+kd+1δd+1+qdδd+...+q0,h(δ)=hnδn+...+h0としたとき、kj=qj,j=0〜dとし、さらに、k(δ)r0+h(δ){δ2+p1δ}=q(δ){p(δ)-m(δ)}を満たすように、ki,i=d+1〜n-1及びhi,i=0〜nを選んで、u(k)={k(δ)/q(δ)}u(k)+{h(δ)/q(δ)}y(k)+(m0/r0)x(k)で表される制御入力を与える閉ループ制御系を構成し、さらに、その閉ループ制御系の2つの極、すなわち特性多項式m(δ)の根に対し、各々F1及びF2により補償する割合を独立に調整するx(k)=F2[{z-1v(k)+F1(v(k)-z-1v(k))}-z-1{z-1v(k)+F1(v(k)-z-1v(k))}+z-1{v(k)-z-1v(k)}]+z-1[z-1v(k)+F1{v(k)-z-1v(k)}]で表されるフィードフォワード補償を与えることを特徴とした制御装置。ここに、u(k):制御対象への入力信号、y(k):制御対象からの位置出力信号、k(δ):入力信号u(k)を入力するフィルタ伝達関数k(δ)/q(δ)の分子多項式、h(δ):位置出力信号y(k)を入力するフィルタ伝達関数h(δ)/q(δ)の分子多項式、x(k):閉ループ制御系への位置指令入力、v(k):全体の制御系への規範位置指令入力、k:離散時間システムにおける時系列の順番(離散時間)、m(δ):全体制御系の希望する閉ループ特性を持った安定な多項式、m0:特性多項式m(δ)の0次項、F1:閉ループ制御系の第1の極に対するフィードフォワード補償係数、F2:閉ループ制御系の第2の極に対するフィードフォワード補償係数、p(δ):制御対象の特性を表す伝達関数の分母多項式、r0:制御対象の伝達関数の分子項(係数)、p1:制御対象の伝達関数の分母多項式の係数、q(δ):制御器に組み込まれる安定なオブザーバ特性多項式、q0:オブザーバ特性多項式q(δ)の0次項、δ:離散時間の隣り合う時点間の差分、z:離散時間システムにおける進み演算子である。なお、δ=z-1である。

IPC (2件)：

G05B 13/02 ( 200 6.01) , G05B 11/32 ( 200 6.01)

FI (2件)：

G05B 13/02 C , G05B 11/32 F

引用特許：

審査官引用 (3件)

多関節ロボット制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-085449 出願人：株式会社三協精機製作所
力補助装置のモータ制御部
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-328219 出願人：株式会社三協精機製作所
電流制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-067473 出願人：株式会社三協精機製作所

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