特許

J-GLOBAL ID：201103071648337645

ロボットおよびその制御装置

発明者： 張 文農 ,  中村 裕司 ,  萬羽 崇
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-258558
公開番号（公開出願番号）：特開2011-101938
出願日： 2009年11月12日
公開日（公表日）： 2011年05月26日
要約：

【課題】 関節の姿勢角度と剛性を独立に制御し、良好な安全性と優れた制御性能を共に達成することができる関節ロボットおよびその制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】 基部と、基部に設置された4つのモータと、4つのモータに各々取り付けられた4つの巻取装置と、基部の表面に軸中心線が垂直するように設置された支持柱と、支持柱の上端に取り付けられた球面ジョイントと、球面ジョイントに取り付けられた可動プレートと、可動プレートの底部に設置された4つの自在継手と、4つの前記巻取装置と4つの前記自在継手とを一対一に連結する非線形バネが組み込まれた4本のワイヤと、可動プレートの上面に軸中心線が垂直するように固定された出力軸とを備えた。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

基部と、前記基部に設置された4つのモータと、4つの前記モータに各々取り付けられた4つの巻取装置と、前記基部の表面に軸中心線が垂直するように設置された支持柱と、前記支持柱の上端に取り付けられた球面ジョイントと、前記球面ジョイントに取り付けられた可動プレートと、前記可動プレートの底部に設置された4つの自在継手と、4つの前記巻取装置と4つの前記自在継手とを一対一に連結する非線形バネが組み込まれた4本のワイヤと、前記可動プレートの上面に軸中心線が垂直するように固定された出力軸とを備え、 前記球面ジョイントの球体部の球面中心点を原点Oとし、前記出力軸の軸中心線をZ軸として前記可動プレートの上面から離れる方向をZ軸の正方向とし、前記可動プレートと一緒に移動するような移動直交座標系XYZOを設け、 前記支持柱の軸中心線と前記基部の表面との交点を原点oとし、前記支持柱の軸中心線をz軸として前記基部の表面から離れる方向をz軸の正方向とし、前記出力軸の軸中心線が前記支持柱の軸中心線と一致した際にx軸およびy軸がそれぞれX軸およびY軸と平行となるように固定直交座標系xyzoを設け、 4つの前記巻取装置がxoy座標系の異なる象限にあるように4つの前記モータを配置し、4つの前記自在継手をXOY座標系における位相が各々4つの前記巻取装置の前記xoy座標系における位相と同じ値になるように配置し、そして前記xoy座標系の第1象限にある前記巻取装置と前記XOY座標系の第2象限にある前記自在継手を、前記xoy座標系の第2象限にある前記巻取装置と前記XOY座標系の第1象限にある前記自在継手を、前記xoy座標系の第3象限にある前記巻取装置と前記XOY座標系の第4象限にある前記自在継手を、前記xoy座標系の第4象限にある前記巻取装置と前記XOY座標系の第3象限にある前記自在継手を4本の前記ワイヤで各々連結することを特徴とするロボット。

IPC (3件)：

B25J 17/00 ,  B25J 11/00 ,  F16H 19/02

FI (7件)：

B25J17/00 K ,  B25J11/00 Z ,  F16H19/02 D ,  F16H19/02 H ,  F16H19/02 J ,  F16H19/02 K ,  F16H19/02 Z

Fターム (26件)：

3C007BS01 ,  3C007BS24 ,  3C007BT15 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007KS28 ,  3C007KS33 ,  3C007KX15 ,  3C007LV05 ,  3C707BS01 ,  3C707BS24 ,  3C707BT15 ,  3C707HS27 ,  3C707HT04 ,  3C707KS28 ,  3C707KS33 ,  3C707KX15 ,  3C707LV05 ,  3J062AA39 ,  3J062AB11 ,  3J062AC07 ,  3J062BA14 ,  3J062BA21 ,  3J062CA02 ,  3J062CA08 ,  3J062CA22