移動物体検知装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外3名)
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平1-249071
公開番号（公開出願番号）：特開平3-111792
特許番号：特許第2953712号
出願日： 1989年09月27日
公開日（公表日）： 1991年05月13日
請求項（抜粋）：

【請求項1】移動しながら所定の環境を撮像する撮像系により逐次撮像される複数の画像を入力する画像入力手段と、前記画像入力手段により入力された各画像中の空間微分値が所定の閾値を越える領域を特徴点として抽出する特徴点抽出手段と、前記特徴点抽出手段により抽出された各画像の特徴点から当該画像中の背景領域に含まれる背景特徴点を検出する背景特徴点検出手段と、前記各画像間で相互に対応する前記背景特徴点の位置的関係から、前記撮像系の移動に伴う前記各画像間での前記背景領域の動きを予測するパラメータを推定するパラメータ推定手段と、前記パラメータ推定手段により推定されたパラメータを用いて、前記特徴点抽出手段により前記各画像から検出される特徴点の前画像における存在範囲を予測する予測手段と、前記予測手段により予測された存在範囲に前記各画像から検出される特徴点が存在するか否かを判定して前記環境内の移動物体の有無を調べる移動物体検知手段とを具備したことを特徴とする移動物体検知装置。

IPC (4件)：

G06T 7/20 , G01S 3/782 , G01V 8/10 , H04N 5/232

FI (4件)：

G06F 15/70 410 , G01S 3/782 Z , H04N 5/232 Z , G01V 9/04 S

引用特許：

審査官引用 (2件)

特開昭61-223985
特開昭62-025587

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