特許

J-GLOBAL ID：201103077821807790

3次元形状認識方法、装置およびプログラム

発明者： 榎本 雅幸 ,  金丸 孝夫
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 関 正治
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-341372
公開番号（公開出願番号）：特開2003-141511
特許番号：特許第3516668号
出願日： 2001年11月07日
公開日（公表日）： 2003年05月16日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 規準物体の距離画像に基づいて該規準物体の基準点の3次元座標と該基準点に立てた法線ベクトルと複数の教示点の3次元座標を求めて規準物体座標系を形成し、対象物体について距離画像を取得し、該対象物体距離画像の平面座標上を走査しながら対象物体表面における法線ベクトルを求め、該対象物体表面の法線ベクトルに前記規準物体の法線ベクトルを一致させて該規準物体座標系を該法線ベクトルの回りに所定角度ずつ回転しては各教示点ごとに該対象物体表面の高さ誤差を求めて回転角ごとに積算しておいて、走査を通じて極小だった該誤差積算値が所定の閾値より小さいときに、該対象物体が前記規準物体と同一であることを認識し、その積算値を与えた基準点の座標と法線と回転角をもって該対象物体の位置と姿勢を定めることを特徴とする3次元形状認識方法。

IPC (4件)：

G06T 1/00 315 ,  G01B 21/20 101 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/00 300

FI (4件)：

G06T 1/00 315 ,  G01B 21/20 101 ,  G06T 7/00 C ,  G06T 7/00 300 A