特許

J-GLOBAL ID：201103078364653460

前方環境認識装置、およびそれを備えた車両誘導システム

発明者： 吉浜 勇樹
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  鈴木 光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-081628
公開番号（公開出願番号）：特開2011-214914
出願日： 2010年03月31日
公開日（公表日）： 2011年10月27日
要約：

【課題】ゲート手前に車両が並んでいる場合であっても、自車両前方の物標情報を検出して、ゲートを認識することが可能な前方環境認識装置、およびそれを備えた車両誘導システムを提供する。【解決手段】検出された物標Pの情報に基づいて、物標Pの平面分布形状Hを算出する。前方環境認識装置1は、平面分布形状Hから、自車両側へ突出する山型分布形状Y1〜Y3を判別し、判別された山型分布形状Y1〜Y3に対応する位置に障害物C1〜C3が存在するゲートG1〜G3が有ると認識する。これにより、ゲートG1〜G3の手前に他車両C1〜C3などの障害物が存在する場合であっても、自車両前方の物標Pの情報を検出して、ゲートG1〜G3を認識することができる。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

自車両前方の物標の情報を検出し、検出された物標の情報に基づいて、前方環境を認識する前方環境認識装置において、 検出された物標の情報に基づいて、物標の平面分布形状を算出する平面分布形状算出手段と、 前記平面分布形状算出手段によって算出された平面分布形状に基づいて、ゲートの有無を判定するゲート判定手段と、を備え、 前記ゲート判定手段は、 前記平面分布形状から、自車両側へ突出する山型分布形状を判別し、判別された山型分布形状に対応する位置に障害物が存在し当該障害物の前方に前記ゲートが存在すると認識することを特徴とする前方環境認識装置。

IPC (3件)：

G01S 13/91 ,  G01C 21/26 ,  G07B 15/00

FI (3件)：

G01S13/91 Z ,  G01C21/00 A ,  G07B15/00 L

Fターム (23件)：

2F129BB03 ,  2F129BB15 ,  2F129BB33 ,  2F129CC19 ,  2F129DD42 ,  2F129GG10 ,  2F129GG11 ,  2F129GG18 ,  3E127AA16 ,  3E127BA05 ,  3E127BA45 ,  3E127CA13 ,  3E127CA19 ,  5J070AB24 ,  5J070AC20 ,  5J070AE20 ,  5J070AF03 ,  5J070AH14 ,  5J070AK14 ,  5J070AK32 ,  5J070BF10 ,  5J070BF16 ,  5J070BF30