ロボットの負荷推定装置及び負荷推定方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：小野新次郎 , 社本一夫 , 小林泰 , 千葉昭男 , 富田博行 , 大塚住江
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-107191
公開番号（公開出願番号）：特開2011-235374
出願日： 2010年05月07日
公開日（公表日）： 2011年11月24日
要約：

【課題】オンラインで特定動作を必要とせず、ロボットが把持するワークの重量及び重心位置を推定する装置を提供する。【解決手段】ワーク重量を想定せずにモータに向けて送られたトルク指令と把持されたワークの重量に応答して現実に生じているトルクとの差異に着目してワークの重量を推定する。ロボットに作用する重力トルク及び摩擦トルクを演算する手段(27)と、現実に生じているトルクから重力トルク及び摩擦トルクを減算することにより正味の外乱トルクを演算する手段(24)と、正味の外乱トルクをロボットの手先力及び手先モーメントに変換する手段(25)と、負荷が追加される前にロボットの手先に生じている第1の手先力推定値と、負荷が追加され微小量だけ持ち上げた後にロボットの手先に生じている第2の手先力推定値との差分を計算することにより負荷の重量を推定し、同様にして第1及び第2の手先モーメントの差分を計算することにより負荷の重心位置を推定する手段(26)とを備えている。【選択図】図2-1

請求項（抜粋）：

ロボットに追加される負荷の重量及び重心位置を推定する装置であって、前記ロボットの各軸に作用する重力トルク及び摩擦トルクを演算する重力トルク及び摩擦トルク演算部と、前記ロボットの各軸において現実に生じているトルクから前記重力トルク及び前記摩擦トルクを減算することにより前記ロボットの各軸に作用する正味の外乱トルクを演算する外乱トルク演算部と、前記正味の外乱トルクをロボットの手先力及び手先モーメントに変換する手先力演算部と、前記負荷が追加される前に前記ロボットの手先に生じている第1の手先力推定値と、前記負荷が追加され微小量だけ持ち上げた後に前記ロボットの手先に生じている第2の手先力推定値との差分を計算することにより負荷の重量を推定し、更に、前記負荷が追加される前に前記ロボットの手先に生じている第1の手先モーメント推定値と、前記負荷が追加され微小量だけ持ち上げた後に前記ロボットの手先に生じている第2の手先モーメント推定値との差分を計算することにより負荷の重心位置を推定する負荷重量及び重心位置推定部と、を有することを特徴とするロボットの負荷推定装置。

IPC (1件)：

B25J 13/00

FI (1件)：

B25J13/00 Z

Fターム (16件)：

3C007BS10 , 3C007KS06 , 3C007KS09 , 3C007KS28 , 3C007KS35 , 3C007KS37 , 3C007LV18 , 3C007LW05 , 3C707BS10 , 3C707KS06 , 3C707KS09 , 3C707KS28 , 3C707KS35 , 3C707KS37 , 3C707LV18 , 3C707LW05

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