特許

J-GLOBAL ID：201103082309927044

ロボットシステム

発明者： 入江 俊充
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-240753
公開番号（公開出願番号）：特開2011-083882
出願日： 2009年10月19日
公開日（公表日）： 2011年04月28日
要約：

【課題】検出精度を低下させることなく、カメラの視界が通い箱に遮蔽されず、またカメラが通い箱に干渉せずにビンピッキングを行うことができるロボットシステムを提供する。【解決手段】 画像処理装置906は、ワークの2次元モデル109と、2次元ワーク位置検出部108と、通い箱を複数のエリアに分割し、各エリアについてエリア別視線を定義したエリアモデル106と、ピッキング対象ワークが属しているエリアに定義されたエリア別視線を出力するエリア判定部103と、ワークの3次元モデル105と、ピッキング対象ワークを撮像した画像から、3次元位置姿勢を検出する3次元ワーク位置検出部102と、ワークに対して複数の方向からのカメラの視線方向を定義した視線モデル107と、ピッキング対象ワークへアプローチする際のカメラの視線を演算する視線演算部104を備える。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

先端部に取り付けられたハンドにより通い箱内に積まれたワークをピッキングするロボットと、 前記ロボットに搭載され、前記ワークを撮像するカメラと、 前記カメラによって撮像された前記ワークの画像を入力し、前記ワークの位置姿勢を演算して出力する画像処理装置と、 前記画像処理装置の出力に基づいて前記ロボットを前記ワークの位置に移動させ前記ハンドによって前記ワークをピッキングさせるロボットコントローラと、 を備えたロボットシステムにおいて、 前記画像処理装置は、 前記ワークの2次元モデルと、 前記2次元モデルを用い、複数の前記ワークを撮像した画像からピッキング対象ワークの2次元位置姿勢を検出する2次元ワーク位置検出部と、 前記通い箱を複数のエリアに分割し、各エリアについてエリア別視線を定義したエリアモデルと、 前記2次元ワーク位置検出部で検出した前記ピッキング対象ワークの位置が、前記エリアモデルのいずれのエリアに属しているかを判定し、前記ピッキング対象ワークが属しているエリアに定義された前記エリア別視線を出力するエリア判定部と、 前記ワークの3次元モデルと、 前記3次元モデルを用い、前記ピッキング対象ワークを撮像した画像から、前記ピッキング対象ワークの3次元位置姿勢を検出する3次元ワーク位置検出部と、 前記ワークに対して複数の方向からの前記カメラの視線方向を定義した視線モデルと、 前記視線モデルと、前記3次元ワーク位置検出部で検出した前記ピッキング対象ワークの姿勢と、前記エリア判定部で求めたエリア別視線とから前記ピッキング対象ワークへアプローチする際の前記カメラの視線を演算する視線演算部と、 を備え、 前記2次元ワーク位置検出部は、検出した前記ピッキング対象ワークの2次元位置姿勢を前記ロボットコントローラに出力し、 前記視線演算部は、演算した前記ピッキング対象ワークへアプローチする際の前記カメラの視線を前記ロボットコントローラに出力することを特徴とするロボットシステム。

IPC (2件)：

B25J 13/08 ,  G06T 1/00

FI (2件)：

B25J13/08 A ,  G06T1/00 315

Fターム (25件)：

3C007AS04 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  3C007LV05 ,  3C707AS04 ,  3C707KT01 ,  3C707KT05 ,  3C707KT11 ,  3C707LT06 ,  3C707LV05 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057BA11 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CD14 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC32