特許

J-GLOBAL ID：201103082705615047

ロボット、搬送装置、及び慣性センサーを用いた制御方法

発明者： 元吉 正樹 ,  飯田 泉
出願人/特許権者： セイコーエプソン株式会社
代理人 (3件)： 上柳 雅誉 ,  須澤 修 ,  宮坂 一彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-141943
公開番号（公開出願番号）：特開2010-284770
出願日： 2009年06月15日
公開日（公表日）： 2010年12月24日
要約：

【課題】慣性センサーの出力の誤差によって制御装置が情報を誤認識することで、正しい制御が損なわれることを抑制することができるロボット、搬送装置、及び慣性センサーを用いた制御方法を提供する。【解決手段】搬送装置は、移動部と、移動部の駆動源と、駆動源の位置情報を出力する位置センサーと、移動部が移動させられる際の慣性力情報を出力する慣性センサーと、移動部の移動を規定する制御指令を出力する制御指令発生部と、を備える搬送装置であって、移動部の移動動作を制御する際に、慣性力情報を用いるか否かを決定する制御切替決定部と、制御切替決定部が慣性力情報を用いることを決定した場合には、制御指令、位置情報、及び慣性力情報に拠って第一の制御を実施し、制御切替決定部が、慣性力情報を用いないことを決定した場合には、制御指令、及び位置情報に拠って第一の制御とは異なる第二の制御を実施する動作制御部と、を備える。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

一端を回動自在に支持されたアームと、前記アームを回動させるための駆動源と、前記駆動源の回動角度を検出し、前記駆動源の回動角度情報を出力する角度センサーと、前記アームに取り付けられており、前記アームに作用する慣性力の慣性力情報を出力する慣性センサーと、前記アームの回動動作を規定する制御指令を出力する制御指令発生部と、を備えるロボットであって、 制御切替決定部と、 アーム動作制御部と、を備え、 前記制御切替決定部は、前記駆動源を制御することによって前記アームの動作を制御する際に、前記慣性力情報を用いるか否かを決定し、 前記アーム動作制御部は、前記制御切替決定部が、前記慣性力情報を用いることを決定した場合には、前記制御指令、前記回動角度情報、及び前記慣性力情報に拠って第一の制御を実施することで前記駆動源を制御して前記アームの動作を制御し、 前記制御切替決定部が、前記慣性力情報を用いないことを決定した場合には、前記制御指令、及び前記回動角度情報に拠って前記第一の制御とは異なる第二の制御を実施することで、前記駆動源を制御して前記アームの動作を制御することを特徴とするロボット。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 Z

Fターム (10件)：

3C007AS05 ,  3C007BS03 ,  3C007BS15 ,  3C007KS21 ,  3C007KS24 ,  3C007KX05 ,  3C007KX10 ,  3C007LV12 ,  3C007LV15 ,  3C007MT04