特許
J-GLOBAL ID：201103088816296682
水中航走体の自律制御方法及び自律制御型水中航走体
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
坂本 光雄
, 浅尾 英晴
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-182823
公開番号（公開出願番号）：特開2011-034518
出願日： 2009年08月05日
公開日（公表日）： 2011年02月17日
要約：
【課題】 巡回経路上に障害物が存在していても、緊急回避動作回数を低減させる。【解決手段】 ウェイポイント制御により巡回経路に沿って設けた各ウェイポイントを巡回させる自律制御型水中航走体が、1つのウェイポイントの場所から次に辿る順序のウェイポイントの場所を目標地点として移動する経路上で、水中航走体に装備した障害物検出ソナーにより経路上の障害物が検出されると、水中航走体を障害物のない方向へ移動させる緊急回避動作を行い、回避終了時の水中航走体の位置に、巡回経路の次の周回以降に経由させるための新たなウェイポイントを追加する。これにより、障害物が検出された周回の次の周回以降は、水中航走体を、追加されたウェイポイントを経由させることで、障害物に差し掛かることなく巡回させる。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
水中航走体の巡回を望む所要の巡回経路に沿う複数の中間地点に、該各場所を繰り返して辿るよう順序を定めたウェイポイントを設定し、各ウェイポイントのうち、最初に辿るウェイポイントの場所を目標地点に設定して水中航走体を航走させ、その後、該水中航走体が、目的地点とされたウェイポイントの場所に到達すると、次に辿るウェイポイントの場所を目標地点に設定し直して、その目標地点へ向けて水中航走体を航走させることを順次繰り返してウェイポイント制御を行うときに、上記巡回経路の1つのウェイポイントの場所から次のウェイポイントの場所を目標地点として航走する経路上に障害物が検出されると、該水中航走体に上記障害物の緊急回避動作を行わせ、且つ水中航走体の回避終了時の位置を、新たなウェイポイントとして追加して、上記巡回経路を次の周回以降で周回する際に上記新たにウェイポイントとして追加した位置を経由して次のウェイポイントに向かう経路で巡回させるようにすることを特徴とする水中航走体の自律制御方法。
IPC (4件)：
G05D 1/02
, B63C 11/00
, B63C 11/48
, G05D 1/00
G05D1/02 S
, B63C11/00 B
, B63C11/48 D
, G05D1/00 A
5H301AA05
, 5H301AA10
, 5H301CC07
, 5H301GG10
, 5H301LL06
, 5H301LL08
, 5H301LL11
