特許

J-GLOBAL ID：201103090890252829

人間型ロボット及びその歩行制御方法

発明者： 權 雄 ,  朴 重 ▲ぎょん▼ ,  李 柱 錫 ,  盧 昌 賢 ,  李 ▲みん▼ 炯 ,  朴 在 浩 ,  金 柱 亨 ,  郭 鎬 成
出願人/特許権者： 三星電子株式会社
代理人 (3件)： 伊東 忠彦 ,  大貫 進介 ,  伊東 忠重
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-007244
公開番号（公開出願番号）：特開2011-143536
出願日： 2011年01月17日
公開日（公表日）： 2011年07月28日
要約：

【課題】 関節トルクのサーボ制御に基づいて安定的な歩行を具現する人間型ロボット及びその歩行制御方法を開示する。【解決手段】 人間型ロボットは、センサの測定値で関節位置軌跡補正値と関節トルク補正値をそれぞれ計算し、計算された各補正値を用いて関節位置軌跡と関節トルクを補正し、補正された関節トルクによって関節に設置されたモータを駆動することができる。【選択図】 図4

請求項（抜粋）：

当該ロボットの歩行時に動ける各関節を含むロボット関節部と、 当該ロボットの着地情報と姿勢情報とを測定するセンサ部と、 当該ロボットの着地情報と姿勢情報とを用いて前記各関節の関節位置軌跡を生成する関節位置軌跡生成部と、 前記各関節の関節位置軌跡を補正するための関節位置軌跡補正値を計算する関節位置軌跡補正値計算部と、 前記関節位置軌跡補正値を用いて前記各関節の関節位置軌跡を補正し、補正された各関節の関節位置軌跡によって各関節の関節トルクを計算する関節トルク計算部と、 前記各関節の関節トルクを補正するための関節トルク補正値を計算する関節トルク補正値計算部と、 前記関節トルク補正値を用いて前記各関節の関節トルク命令を補正し、補正された各関節の関節トルク命令に追従するようにモータ電流を計算し、計算されたモータ電流によって前記各関節に設置されたモータのトルクのサーボ制御を行う関節トルクサーボ制御部と、を含む人間型ロボット。

IPC (2件)：

B25J 13/00 ,  B25J 5/00

FI (2件)：

B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F

Fターム (12件)：

3C007CS08 ,  3C007KS20 ,  3C007KS24 ,  3C007KS34 ,  3C007KX02 ,  3C007KX12 ,  3C007LU07 ,  3C007LV21 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB08 ,  3C007WB09

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 脚式移動ロボットの制御方法及び脚式移動ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2007-112045   出願人：トヨタ自動車株式会社