ロボットの動作診断方法、ロボットの制御装置、ミニエンバイロメントシステムの制御装置、ロボット、及びミニエンバイロメントシステム

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：ポレール特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-241056
公開番号（公開出願番号）：特開2011-088219
出願日： 2009年10月20日
公開日（公表日）： 2011年05月06日
要約：

【課題】ロボット動作を診断して不具合を回避することができ、かつ、異常部位の詳細表示やパネル上でのロボット動作の再現により、メンテナンス時間を短縮できるロボットの動作診断方法を提供する。【解決手段】複数の駆動軸をそれぞれ駆動する複数のモーター、マニピュレータ、及びセンサを有し、駆動軸によりマニピュレータを移動させるロボットの動作診断方法において、少なくとも1つの駆動軸に対し、ロボットの診断対象とする動作パターンを設定し、ロボットの初期状態での動作パターンにおいて、複数回計測したモーターを制御する制御装置の複数の入出力信号と、センサまたはマニピュレータを制御する機器の複数の入出力信号とを判定データとし、新たに計測した判定データを診断データとし、統計的パターン認識方法により診断データが判定データに含まれるかを判別することにより、新たに計測した時のロボットの動作が正常であるか判定する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

複数の駆動軸、前記駆動軸をそれぞれ駆動する複数のモーター、マニピュレータ、及びセンサを有し、前記駆動軸により前記マニピュレータを移動させるロボットの動作診断方法において、少なくとも1つの前記駆動軸に対し、前記ロボットの診断対象とする動作パターンを設定し、前記ロボットの初期状態での前記動作パターンにおいて、複数回計測した前記モーターを制御する制御装置の複数の入出力信号と、前記センサまたは前記マニピュレータを制御する機器の複数の入出力信号とを判定データとし、新たに計測した単一または複数の前記判定データを診断データとし、統計的パターン認識方法により前記診断データが前記判定データに含まれるか含まれないかを判別することにより、前記新たに計測した時の前記ロボットの動作が正常であるか正常でないかを判定することを特徴とするロボットの動作診断方法。

IPC (2件)：

B25J 19/06 , G05B 19/18

FI (2件)：

B25J19/06 , G05B19/18 X

Fターム (59件)：

3C007AS05 , 3C007AS24 , 3C007BS23 , 3C007BS26 , 3C007CT02 , 3C007JU03 , 3C007KS17 , 3C007KS21 , 3C007KS22 , 3C007KS27 , 3C007KS28 , 3C007KS35 , 3C007MS14 , 3C007MS15 , 3C007NS13 , 3C269AB17 , 3C269AB21 , 3C269AB26 , 3C269AB33 , 3C269BB12 , 3C269CC07 , 3C269CC11 , 3C269GG01 , 3C269HH03 , 3C269JJ02 , 3C269JJ13 , 3C269JJ18 , 3C269KK01 , 3C269KK08 , 3C269MN02 , 3C269MN07 , 3C269MN14 , 3C269MN15 , 3C269MN26 , 3C269QB03 , 3C269QB06 , 3C269QC01 , 3C269QC06 , 3C269QC10 , 3C269QD02 , 3C269QE01 , 3C269QE34 , 3C269QE37 , 3C269SA04 , 3C707AS05 , 3C707AS24 , 3C707BS23 , 3C707BS26 , 3C707CT02 , 3C707JU03 , 3C707KS17 , 3C707KS21 , 3C707KS22 , 3C707KS27 , 3C707KS28 , 3C707KS35 , 3C707MS14 , 3C707MS15 , 3C707NS13

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