特許
J-GLOBAL ID：201103091373085552
ロボット、制御プログラム、及び記録媒体
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
木村 満
, 末次 渉
, 鶴 寛
, 毛受 隆典
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-207580
公開番号（公開出願番号）：特開2011-059905
出願日： 2009年09月08日
公開日（公表日）： 2011年03月24日
要約：
【課題】歩行者に対して確実に障害物を回避可能な進路を提示することのできるロボットを提供する。【解決手段】ロボット1は、後方の範囲Aに向けて所定角度ピッチで放射線状にレーザ光を照射して、各レーザ光毎にロボット1から反射点(h1〜h17)までの距離データを獲得する。そして距離データに基づき、ロボット1の後方に存在する物体の各々の表面に生じた反射点のクラスタ1〜4を抽出し、この中から歩行者の両足を示す可能性のある2つのクラスタの組(1,2の組、2,3の組)を特定する。そして、特定したクラスタの組毎に、歩行者の胴体中心位置を示す可能性のある座標T1,T2を獲得し、この中から、過去のデータから推定される胴体中心位置S1と、最も近い位置にある座標T2を、現在の胴体中心位置の座標として特定して、座標T2に基づき、ロボット1の速度を制御する。【選択図】図6
請求項（抜粋）：
歩行者等を先導するロボットであって、
ロボットの周囲に向けて放射線状にレーザ光を照射して、各レーザ光毎にロボットから反射点までの距離データを獲得する距離データ獲得手段と、
前記距離データから獲得された歩行者の位置に関する情報に基づき、歩行者の胴体中心位置の座標を特定する胴体中心特定手段と、
前記胴体中心特定手段が特定した座標に基づき、ロボットの速度を制御する速度制御手段とを備えることを特徴とするロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (19件)：
3C007AS34
, 3C007CS08
, 3C007KS11
, 3C007KS12
, 3C007KS36
, 3C007LU02
, 3C007WA16
, 3C707AS34
, 3C707CS08
, 3C707KS11
, 3C707KS12
, 3C707KS36
, 3C707LU02
, 3C707WA16
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301GG08
, 5H301GG12
, 5H301QQ06
