特許
J-GLOBAL ID：201103092377206318
移動体走行経路生成装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
綾田 正道
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-052649
公開番号（公開出願番号）：特開2011-186878
出願日： 2010年03月10日
公開日（公表日）： 2011年09月22日
要約：
【課題】求めた障害物回避経路の障害物に対する回避方向が、運転操作に基づき設定された障害物回避方向に一致するようにして、運転者に違和感を与えないようにした移動体走行経路生成装置を提供する。【解決手段】(a)では、運転操作に基づく障害物回避方向X1、および初期目標回避経路候補X2を設定する。(b)では、第2リスクポテンシャルを生成するための仮想障害物32aを、目標回避経路候補X2を挟んで検出障害物32と反対側の位置に設定する。(c)では、仮想障害物32aに基づき生成した第2リスクポテンシャルを基に目標回避経路候補X2を目標回避経路候補X3に補正する。(d)では、新たな仮想障害物32bを設定し、これに基づき第2リスクポテンシャルを生成し直し、この第2リスクポテンシャルを基に目標回避経路候補X3を最終的な目標走行経路X4へと補正する。【選択図】図12
請求項（抜粋）：
運転者が運転する移動体の前方における障害物の現在位置を検出する障害物検出手段と、
この障害物検出手段により検出した障害物位置を移動体が、運転者の操作に基づく移動体の進行方向と交差する方向へ回避するのに必要な回避方向を設定する障害物回避方向設定手段と、
前記障害物検出手段が検出した障害物位置を移動体が前記移動体進行方向と交差する方向へ回避するのに必要な目標回避経路候補を設定する目標回避経路候補設定手段と、
前記障害物検出手段からの障害物位置情報に基づいて、前記目標回避経路候補と前記検出障害物との接近度合いを算出する第1の経路評価手段と、
前記障害物回避方向設定手段で設定された回避方向と、前記目標回避経路候補設定手段で設定された目標回避経路候補の前記検出障害物に対する回避方向との相違度を判別する回避方向相違度判定手段と、
この回避方向相違度判定手段の判定結果に基づき、相違度の大きい目標回避経路候補を対象として、前記障害物位置から移動体進行方向と交差する方向へ移動した点に仮想障害物を設定する仮想障害物設定手段と、
該仮想障害物と、前記目標回避経路候補との接近度合いを算出する第2の経路評価手段と、
前記目標回避経路候補を前記第1の経路評価手段または第2の経路評価手段による評価値に基づいて補正する目標回避経路候補補正手段と、
該補正された目標回避経路候補と、前記障害物回避方向設定手段で設定された回避方向とに基づいて回避経路を決定する回避経路決定手段と、
を具備してなることを特徴とする移動体走行経路生成装置。
IPC (3件)：
G08G 1/16
, B62D 6/00
, B60W 30/08
G08G1/16 C
, B62D6/00
, B60K41/00 362
3D232CC20
, 3D232DA03
, 3D232DA15
, 3D232DA24
, 3D232DA29
, 3D232DA33
, 3D232DA77
, 3D232DA78
, 3D232DA84
, 3D232DC02
, 3D232DC09
, 3D232DC33
, 3D232DC34
, 3D232DC35
, 3D232DC38
, 3D232DD02
, 3D232DD08
, 3D232EA01
, 3D232EB11
, 3D232EC22
, 3D232GG01
, 5H181CC04
, 5H181LL01
, 5H181LL09
