特許
J-GLOBAL ID：201103093258905450
マニプレータの制御方式
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平1-274867
公開番号（公開出願番号）：特開平3-136781
特許番号：特許第2712653号
出願日： 1989年10月24日
公開日（公表日）： 1991年06月11日
請求項（抜粋）：
【請求項1】平面上の一方向であるX軸方向に関する位置とこのX軸方向と直角なY軸方向の位置とを与えることにより平面に投影した手先部の先端の位置を決定するマニプレータの制御方式において、X軸方向に関する位置指令値XとY軸方向に関する位置指令値Yとを表わす位置信号と、X軸方向及びY軸方向に関し独立して夫々移動し得る原点からの最大移動量により規定される円の半径Rを表わす半径信号とに基づきR2と(X2+Y2)との値を比較し、R2≧X2+Y2の場合にはX,Yをそのまま位置指令値とするとともに、R2<X2+Y2の場合には前回のサンプリング時の位置指令値を位置指令値とすることを特徴とするマニプレータの制御方式。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 9/10 A
, G05B 19/405 K
