特許
J-GLOBAL ID：201103093460169013
ワーク把持状態検出方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大塚 康徳 (外1名)
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平1-288619
公開番号（公開出願番号）：特開平3-154794
特許番号：特許第2575216号
出願日： 1989年11月08日
公開日（公表日）： 1991年07月02日
請求項（抜粋）：
【請求項1】ワークの形状に応じて、これを把持する位置までフインガを移動させる第1の工程と、前記フィンガを弱い力で更にワークを把持するように追い込み移動させる第2の工程と、この第2の工程によるフインガの移動の有無を検出する第3の工程と、この第3の工程で、フインガの移動が無い場合にワーク把持の完了を検出し、移動が有る場合にワーク把持がなされていないことを検出する第4の工程とを具備する事を特徴とするワーク把持状態検出方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
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