特許
J-GLOBAL ID：201103094444640721

姿勢制御付き無人二輪車

発明者：
武下 博彦

武下 博彦 について


出願人/特許権者：
タマデン工業株式会社

タマデン工業株式会社 について


代理人 (2件)： 板野 嘉男 ,  笠原 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-149524
公開番号（公開出願番号）：特開2011-004842
出願日： 2009年06月24日
公開日（公表日）： 2011年01月13日
要約：
【課題】 無人二輪車の走行において、車体の傾斜角速度と旋回角速度を検出して傾斜角、傾斜角速度、旋回角速度及び走行速度を要素とする操舵角を算出し、この操舵角で転倒も蛇行もしないように走行させる。【解決手段】 操舵電動機で操舵される操舵車輪と、駆動電動機で駆動される駆動車輪を装備した姿勢制御付き無人二輪車であり、車体に、車体の傾斜角速度を検出する傾斜角速度センサと旋回角速度を検出する旋回角速度センサを取り付けるとともに、傾斜角速度センサの出力によって車体の傾斜角と傾斜角速度及び走行速度の関数である姿勢制御の操舵角μ1 と、旋回角速度センサの出力によって旋回時における車体の旋回角速度と走行速度の関数である操舵制御の操舵角μ2 とをそれぞれ算出し、操舵車輪を各操舵角μ1 、μ2 の極性付加算である総合姿勢制御の操舵角μで操舵しながら走行させる。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
操舵電動機で操舵される操舵車輪と、駆動電動機で駆動される駆動車輪を装備した姿勢制御付き無人二輪車であり、車体に、車体の傾斜角速度を検出する傾斜角速度センサと旋回角速度を検出する旋回角速度センサを取り付けるとともに、傾斜角速度センサの出力によって車体の傾斜角と傾斜角速度及び走行速度の関数である姿勢制御の操舵角μ1 と、旋回角速度センサの出力によって旋回時における車体の旋回角速度と走行速度の関数である操舵制御の操舵角μ2 とをそれぞれ算出し、操舵車輪を各操舵角μ1 、μ2 の極性付加算である総合姿勢制御の操舵角μで操舵しながら走行させることを特徴とする姿勢制御付き無人二輪車。
IPC (5件)：
A63H 17/16 ,  A63H 17/39 ,  A63H 17/395 ,  A63H 18/16 ,  B62K 3/00
FI (5件)：
A63H17/16 ,  A63H17/39 ,  A63H17/395 ,  A63H18/16 A ,  B62K3/00
Fターム (20件)：
2C150AA14 ,  2C150BA06 ,  2C150CA08 ,  2C150DA06 ,  2C150DK02 ,  2C150EA02 ,  2C150EB01 ,  2C150EC11 ,  2C150EC12 ,  2C150ED14 ,  2C150ED42 ,  2C150ED67 ,  2C150EF05 ,  2C150EF09 ,  2C150EF16 ,  2C150EF21 ,  2C150EF22 ,  2C150EF33 ,  2C150EF36 ,  2C150FA03
引用特許：
出願人引用 (3件)

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