自律走行装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：井上学 , 戸田裕二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-259396
公開番号（公開出願番号）：特開2011-107793
出願日： 2009年11月13日
公開日（公表日）： 2011年06月02日
要約：

【課題】鉱山における土砂運搬用トラックなどの車両の自律走行技術が求められている。安全かつ高効率の土砂運搬作業実現のため、鉱山で高速走行する車両同士が安全に擦れ違えるように車両の走行を制御する必要がある。【解決手段】通常は単独走行用の道路を車両が走行し、対面車両が来た場合は擦れ違い用の道路に走行路を切り替えるために、各車両が走行時に自車付近の路面状態を測定して得た路面情報を、運行管理を行っている運行管理センタに送信してセンタ側で集約し、地点ごとの路面状態がセンタから取得できるようにする。そして、擦れ違う自律走行トラック同士が擦れ違い用の道路に切り替える際には、センタからの路面情報を元に路面状態が悪化している地点を避けて走行レーンを切り替える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

現在の走行位置を取得する自車位置取得手段と、走行する道路をリンク毎に記憶したレーン情報記憶手段と、在走行しているリンクの終点座標を目的地として走行させる走行制御手段と、センタと情報伝達を行う通信手段とを備えた車両の自律走行装置において、リンク上の障害物を測定して、障害物があるかどうかを検知するレーン障害物検知手段と、現在の走行位置付近の路面を計測してレーンが安全な状態であるかどうかを測定する路面状態判定手段を備え、前記レーン情報記憶手段は、道路を車両が高速走行するためのレーンと、車両が道路上を擦れ違う際に走行するための擦れ違い用レーンと、前記高速走行するためのレーンと擦れ違い用レーンとの間を移行するための移行用レーンそれぞれについて、レーン形状を示すリンクの始点・終点の位置を記憶し、前記移行用レーンについてはレーンの路面状態を示す路面情報をリンク毎に記憶し、前記通信手段により、前記路面状態判定手段による移行用レーンの測定結果と車両が現在走行している位置とをセンタに通知し、センタからはセンタが通知を受けた移行用レーンの測定結果を受け取り、前記センタから擦れ違い用レーンへの移行指令を受けた際には、前記センタから使用可能な移行用レーンを受信し、受信した移行用レーンについて前記レーン障害物検知手段により障害物が無いと判定された場合には、当該移行用レーンを前記走行制御手段により走行して擦れ違い用レーンへ移行することを特徴とする自律走行装置。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (3件)：

G05D1/02 H , G05D1/02 R , G05D1/02 P

Fターム (15件)：

5H301AA03 , 5H301AA09 , 5H301BB02 , 5H301BB05 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD07 , 5H301GG07 , 5H301GG09 , 5H301KK03 , 5H301KK05 , 5H301LL08 , 5H301LL12 , 5H301LL14 , 5H301MM01

引用特許：

審査官引用 (2件)

車両の走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-325390 出願人：株式会社小松製作所
特許第6292725号

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