経路探索装置及び移動システム

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：小谷悦司 , 小谷昌崇 , 西谷浩治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-211464
公開番号（公開出願番号）：特開2011-059043
出願日： 2009年09月14日
公開日（公表日）： 2011年03月24日
要約：

【課題】安全かつ最短な経路を探索する。【解決手段】取得部111は、周囲に存在する物体までの位置を示す測域データを取得する。地図データ生成部112は、取得部111により取得された測域データを二次元の座標空間にプロットすることで、2次元の地図データを生成する。特定部113は、地図データにおいて歩行者を示す点群を特定する。投票部114は、投票空間を生成し、生成した投票空間を構成する各格子に、特定部113により特定された歩行者を示す点群を構成する測域データを投票する。安全率算出部115は、投票部114による投票結果にしたがって、各格子の安全率を算出する。探索部116は、安全率が算出された投票空間において、スタート位置を示す格子とゴール位置を示す格子との距離が最短となり、かつ、安全率が最も高くなるような経路を所定のアルゴリズムを用いて探索する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

周囲に存在する物体までの位置を示す測域データを取得する取得手段と、前記取得手段により取得された測域データを二次元の座標空間にプロットすることで、前記物体の位置を示す2次元の地図データを生成する地図データ生成手段と、前記地図データから周囲に存在する各物体を示す点群を抽出し、抽出した点群のうち所定の歩行者条件を満たしている点群を、歩行者を示す点群として特定する特定手段と、前記地図データが示す二次元の座標空間を格子状に区画することで投票空間を生成し、生成した投票空間を構成する各格子に、前記特定手段により特定された歩行者を示す点群を構成する各測域データを投票する投票手段と、前記投票手段による投票結果が高い格子ほどに、安全率が高くなるように各格子の安全率を算出する安全率算出手段と、前記安全率が算出された投票空間において、所定のスタート位置を示す格子と所定のゴール位置を示す格子との距離が最短となり、かつ、前記安全率が最も高くなるような経路を所定のアルゴリズムを用いて探索する探索手段とを備えることを特徴とする経路探索装置。

IPC (2件)：

G01C 21/00 , G08G 1/16

FI (2件)：

G01C21/00 Z , G08G1/16 C

Fターム (35件)：

2F129AA02 , 2F129AA03 , 2F129BB03 , 2F129BB21 , 2F129CC16 , 2F129DD04 , 2F129DD21 , 2F129DD62 , 2F129EE02 , 2F129EE52 , 2F129GG04 , 2F129GG06 , 2F129GG09 , 2F129GG18 , 2F129HH04 , 2F129HH12 , 2F129HH18 , 2F129HH20 , 2F129HH22 , 5H180AA01 , 5H180AA21 , 5H180CC03 , 5H180CC14 , 5H180FF04 , 5H180FF05 , 5H180FF11 , 5H180LL01 , 5H181AA01 , 5H181AA21 , 5H181CC03 , 5H181CC14 , 5H181FF04 , 5H181FF05 , 5H181FF11 , 5H181LL01

引用特許：

審査官引用 (1件)

行動制御装置、行動制御方法及び行動制御プログラム、並びに移動型ロボット装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-092350 出願人：ソニー株式会社

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