特許

J-GLOBAL ID：201103096684774612

白線認識装置

発明者： 渡邊 武司 ,  藤井 啓史 ,  石倉 寿
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社 ,  三菱自動車工業株式会社
代理人 (1件)： 長門 侃二
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-045874
公開番号（公開出願番号）：特開2000-242899
特許番号：特許第3807651号
出願日： 1999年02月24日
公開日（公表日）： 2000年09月08日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 車載カメラにて撮像した車両前方の道路画像から白線を認識する白線認識装置であって、 前記道路画像における白線の候補点を検出して左右の白線の近似直線をそれぞれ求める近似直線算出手段と、 これらの近似直線の交点を仮想消失点として求める仮想消失点算出手段と、 上記仮想消失点の水平座標および垂直座標についての検出頻度ヒストグラムをそれぞれ作成するヒストグラム作成手段と、 上記水平座標および垂直座標の各ヒストグラムに加えられた上記仮想消失点の情報数が所定の閾値を超えているときは該ヒストグラムから光軸中心座標を求め、上記各ヒストグラムに加えられた上記仮想消失点の情報数が所定の閾値に満たないときは該ヒストグラムにおける最頻値が所定の閾値を超えているかを判定し、該最頻値が所定の閾値を超えているときはこの最頻値を示す座標をヒストグラムの分布中心として光軸中心座標を求め前記道路画像に対する光軸水平中心と俯角とをそれぞれ求める学習手段と を具備したことを特徴とする白線認識装置。

IPC (2件)：

G08G 1/16 ( 200 6.01) ,  B60R 21/00 ( 200 6.01)

FI (3件)：

G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F

引用特許：

審査官引用 (1件)

• カメラ姿勢パラメータ算出方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-223357   出願人：住友電気工業株式会社