座標補正方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：棚井澄雄 , 森隆一郎 , 松尾直樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-057814
公開番号（公開出願番号）：特開2011-192035
出願日： 2010年03月15日
公開日（公表日）： 2011年09月29日
要約：

【課題】タクトタイムの増加を防ぎつつ精度よく誤差を補正することを可能にする座標補正方法を提供する。【解決手段】作業に先立って、各位置決めステージA、Bでの搬送手段4とマニピュレータ5、6を含む機械座標系に由来する誤差を検出して第1の補正テーブルを作成し、この第1の補正テーブルに基づいて作業時に機械座標系に由来する誤差を補正する第1の補正と、作業時に、いずれかの位置決めステージA、Bで、複数の作業対象物2、3のそれぞれの寸法公差に由来する誤差を検出して第2の補正テーブルを作成し、この第2の補正テーブルに基づいて各作業対象物2、3の寸法公差に由来する誤差を補正する第2の補正とによって、作業対象物2、3上の作業位置とエンドエフェクタ7、8の相対的な位置ズレを補正するようにした。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

搬送手段によって複数の位置決めステージに複数の作業対象物を順次搬送し、各位置決めステージに設けられたマニピュレータを用いて前記作業対象物に作業を施しながら製品を製造するにあたり、各位置決めステージに搬送された前記作業対象物上の作業位置と前記マニピュレータのエンドエフェクタの相対的な位置ズレを補正するための座標補正方法であって、前記作業に先立って、各位置決めステージでの前記搬送手段と前記マニピュレータを含む機械座標系に由来する誤差を検出して第1の補正テーブルを作成し、該第1の補正テーブルに基づいて前記作業時に機械座標系に由来する誤差を補正する第1の補正と、前記作業時に、いずれかの前記位置決めステージで、前記複数の作業対象物のそれぞれの寸法公差に由来する誤差を検出して第2の補正テーブルを作成し、該第2の補正テーブルに基づいて各作業対象物の寸法公差に由来する誤差を補正する第2の補正とによって、前記作業対象物上の作業位置と前記エンドエフェクタの相対的な位置ズレを補正するようにしたことを特徴とする座標補正方法。

IPC (4件)：

G05B 19/404 , B23Q 41/02 , H05K 13/04 , H05K 13/08

FI (4件)：

G05B19/404 H , B23Q41/02 Z , H05K13/04 M , H05K13/08 Q

Fターム (29件)：

3C042RA11 , 3C042RB14 , 3C042RB23 , 3C269AB01 , 3C269AB17 , 3C269AB22 , 3C269AB33 , 3C269BB03 , 3C269EF10 , 3C269EF22 , 3C269EF91 , 3C269EF92 , 3C269JJ14 , 3C269JJ20 , 5E313AA01 , 5E313AA11 , 5E313CC04 , 5E313DD01 , 5E313DD02 , 5E313DD03 , 5E313DD12 , 5E313EE01 , 5E313EE02 , 5E313EE22 , 5E313FF12 , 5E313FF28 , 5E313FF32 , 5E313FG01 , 5E313FG05

引用特許：

審査官引用 (1件)

特開昭61-253506

前のページに戻る