特許
J-GLOBAL ID：201103098476060471
脚式移動ロボットの着床衝撃緩衝装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
佐藤 辰彦
, 千葉 剛宏
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-392788
公開番号（公開出願番号）：特開2003-191183
特許番号：特許第3652643号
出願日： 2001年12月25日
公開日（公表日）： 2003年07月08日
請求項（抜粋）：
【請求項1】足平機構の接地面部を介してそれぞれ接地可能な複数の脚体の離床・着床動作により移動する脚式移動ロボットにおいて、各脚体の着床動作の際に床反力を受けて圧縮されると共に少なくとも該脚体の離床動作により該床反力を受けなくなったときには膨張し得るように該脚体の足平機構に設けられ、その膨縮に伴い内部に流体を入出可能な可変容積体と、各脚体の離床状態で該可変容積体を膨張させつつ該可変容積体に流体を流入させると共に前記床反力による該可変容積体の圧縮に伴い該可変容積体から流体を流出させる流入・流出手段とを備え、該流入・流出手段による前記可変容積体内の流体の流出の際に流出抵抗を発生させるようにした着床衝撃緩衝装置であって、少なくとも各脚体の着床動作により前記可変容積体が圧縮された後、該脚体がその離床動作により離床状態となった直後までの期間内において該可変容積体を圧縮状態に維持する圧縮状態維持手段を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの着床衝撃緩衝装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 5/00 F
, B25J 19/00 G
