アーム制御装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：北村修
公報種別：特許公告
出願番号（国際出願番号）：特願平1-311778
公開番号（公開出願番号）：特開平3-170284
出願日： 1989年11月29日
公開日（公表日）： 1991年07月23日
請求項（抜粋）：

【請求項1】ブーム(2)の先端部に伸縮自在なアーム(8)が設けられ、そのアーム(8)の先端部に作業用ハンド(H)が設けられ、前記作業用ハンド(H)を前記ブーム(2)に対して移動すべく前記アーム(8)を駆動するアクチュエータ(10a),(10b)と、前記作業用ハンド(H)を目標物(F)に接近させるべく高速移動させ、かつ、前記目標物(F)に接近するに伴って前記作業用ハンド(H)を前記目標物(F)に向かって低速移動させるように前記アクチュエータ(10a),(10b)を制御する制御手段(100)とが設けられたアーム制御装置であって、前記ブーム(2)の基端部を中心とする振動の位相(δ)を検出する位相検出手段(101)が設けられ、前記制御手段(100)は、前記位相検出手段(101)の検出情報に基づいて、前記振動を減少させるべく前記アクチュエータ(10a),(10b)を高速移動から低速移動へ移行させるタイミングを変更するように構成されているアーム制御装置。

IPC (1件)：

B25J 9/10 A

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