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J-GLOBAL ID：201202201531156806   整理番号：11A1962138

自律自航型海中ロボットのための領域探索および協同探索の方法に関する研究

Research on Methods of Region Searching and Cooperative Hunting for Autonomous Underwater Vehicles

著者 (4件)： Wang Hongjian (State Key Lab. of Robotics and System(Harbin Inst. of Technology), Harbin) ,  Xiong Wei (Chengdu Aircraft Design&Research Inst., Chengdu) ,  Chen Ziyin (Automation Coll. of Harbin Engineering Univ., Harbin) ,  Wang Jing (Automation Coll. of Harbin Engineering Univ., Harbin)
資料名： Zhongguo Zaochuan  (Zhongguo Zaochuan)
巻： 51  号： 2  ページ： 117-125  発行年： 2010年 
JST資料番号： C2260A  ISSN： 1000-4882  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： いくつかの自律自航型海中ロボット(略してAUV)を用いて,侵入型目標のために領域探索および協同探索の作業を実施するために利用される与えられた事例に言及して,ハイブリッド階層アーキテクチャを,本論文で設計した。「潜在的ポイント」のアイデアに基づく局所的ランダム探索戦略および最適ストーキング戦略を,同様に提示した。さらに,アントコロニー最適化アルゴリズム(ACO)および仮想場力方法を組み合わせて,経路探索および障壁逃避の問題を解明するために適用した。AUVおよびPID制御器の既存の6自由動的モデルに基づいて,いくつかのシミュレーティング試験を実施して,リサーチ法の評価を調べて,証明した。このシミュレーティング結果は,AUVが,いくつかの障壁を有する環境における侵入型目標のために領域探索および協同探索の作業を果たすための可能性を有することを示した。

シソーラス用語： *海洋ロボット ,  捜索 ,  最適化 ,  アルゴリズム ,  シミュレーション ,  計算機アーキテクチャ ,  フィードバック制御 ,  経路探索 ,  制御装置 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： *自律自航型海中ロボット ,  探索 ,  アントコロニー最適化 ,  最適化アルゴリズム ,  シミュレーティング ,  アーキテクチャ ,  PID制御 ,  制御器

分類 (1件)： 海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自律自航型海中ロボット ,  探索 ,  協同 ,  研究