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J-GLOBAL ID：201202202111281547   整理番号：12A0768254

全地形対応6脚地球外探査(ATHLETE)ロボットのフットボールプランニングシステムの開発と実地試験

Development and Field Testing of the FootFall Planning System for the ATHLETE Robots

著者 (4件)： SUNSPIRAL Vytas (NASA, California) ,  WHEELER D.W. (NASA, California) ,  CHAVEZ-CLEMENTE Daniel (Stanford Univ., California) ,  MITTMAN David (California Inst., California)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 29  号： 3  ページ： 483-505  発行年： 2012年05月 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： フットボールプランニングシステムの開発の歴史,設計の意思決定の共有,フィールドテストの経験およびコンプライアンスと自己認識に関する訓練についてレビューした。フットボールプランニングシステムは,ロボットのATHLETEファミリーに対する歩行活動の制御を容易にするために設計されたグランドベースの計画であり,意思決定支援システムである。ATHLETEは,NASAジェット推進研究所で開発され,月での有人あるいは無人ミッション中の過酷な複数の役割を遂行するために設計された6脚ロボットで,搬送,建設および探査を主な役割としている。このロボットは42自由度を持ち,立ち上がり高さが4mを超え,地球重力場における重量450kgのペイロードキャパシティを有する複雑なシステムである。本研究の中心的課題は,高自由度ロボットのコンプライアンス,殊に静的安定歩行で影響を受ける車輪のコンプライアンスである。

シソーラス用語： *惑星探査 ,  *歩行ロボット ,  スポーツ ,  プランニング【AI】 ,  運動制御 ,  姿勢制御 ,  意思決定支援システム ,  無人搬送車 ,  運搬 ,  建設工事 ,  知能ロボット ,  コンプライアンス ,  *経路探索
準シソーラス用語： フットボール ,  *経路計画 ,  建設作業 ,  *多脚ロボット ,  探査ロボット ,  搬送ロボット ,  歩行制御

分類 (3件)： 惑星  (DB04020E) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  その他のオペレーションズリサーチの手法  (KA03070E)

タイトルに関連する用語 (6件)： 地形 ,  地球 ,  探査 ,  ロボット ,  開発 ,  実地試験