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J-GLOBAL ID：201202203602698586   整理番号：12A1547555

都市環境におけるセマンティックス獲得誘導トポロジー

Acquiring Semantics Induced Topology in Urban Environments

著者 (2件)： SINGH Gautam (George Mason Univ., VA) ,  KOSECKA Jana (George Mason Univ., VA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.5  ページ： 3509-3514  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの位置決めおよびマッピング問題は,自律ロボットシステムの基本機能である。移動性およびナビに対する環境モデルの獲得および保守に向けて,環境のセマンティックモデル獲得への関心が高い。本論文では,全方位カメラにより獲得した屋外都市街路情景のセマンティック構文解析に対するアプローチを実証した。街路情景のセマンティック標識化の問題を調べ,セマンティック配置による異なったタイプのトポロジーを検討した。画像を,建物,空,道路,木および車に分解し,認識することによるセマンティック配置の計算を提案した。セマンテッィク配置に基づき異なった位置をクラスタ化し,分類機をトレーニングできる,配置を特性化する情報特徴を提案した。得られた粗セマンティック標識およびその空間配置が,いかに街路情景を更に理解し,交差および非交差に分類できるかを示した。

シソーラス用語： *都市環境 ,  意味論 ,  ロボット ,  知能ロボット ,  街路 ,  *構文分析 ,  標識法 ,  画像 ,  配置 ,  *クラスタ化 ,  位相幾何学 ,  カメラ ,  コンピュータ
準シソーラス用語： セマンティックス ,  トポロジー ,  全方位カメラ ,  分類機

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 都市環境 ,  セマンティックス ,  獲得 ,  誘導 ,  トポロジー