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J-GLOBAL ID：201202204073590088   整理番号：12A1547641

キノダイナミックの実現可能性保証を用いた階層的動作計画:モデル予測制御によるローカル軌道計画

Hierarchical Motion Planning with Kinodynamic Feasibility Guarantees: Local Trajectory Planning via Model Predictive Control

著者 (2件)： COWLAGI Raghvendra V. (Massachusetts Inst. Technol., MA, USA) ,  TSIOTRAS Panagiotis (Georgia Inst. Technol., GA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.5  ページ： 4003-4008  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 幾何学的な計画ステージにおける走行車運動学と動的拘束を結合した,階層的動作プランナを実現するために,TILEPLANと呼ぶモデル予測制御(MPC)ベースの,ローカル軌道生成方式を提案した。提案したTILEPLAN方式は目標セットを,非凸状態拘束から凸拘束へ変換する,効率的なアイディアに依っている。特別なローカル軌道生成問題を用いて,本方式を実現した。特に,2つの複雑な走行車の力学モデルに対するMPCに基づいた,軌道プランナについて論じた。最新のランダムサンプリングに基づいたプランナと比較して,非常に低コストで軌道を得ることができた。数値シミュレーション結果により,動作プランナ全体の有効性を実証した。

シソーラス用語： *計画 ,  動作 ,  実現可能性 ,  予測制御 ,  軌道 ,  凸形 ,  力学モデル
準シソーラス用語： *モデル予測制御 ,  軌道計画 ,  *動作計画 ,  凸状態

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 実現可能性 ,  保証 ,  動作計画 ,  モデル予測制御 ,  軌道計画