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J-GLOBAL ID：201202204216196432   整理番号：12A1547301

位置-速度の配置空間を用いる均一に制動を行う移動ロボットの高速ナビゲーション

High-Speed Navigation of a Uniformly Braking Mobile Robot Using Position-Velocity Configuration Space

著者 (2件)： MANOR Gil (Technion, ISR) ,  RIMON Elon (Technion, ISR)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2012 Vol.1  ページ： 193-199  発行年： 2012年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットの応用は,期待される処理能力や敏捷性の点で次第に厳しくなってきた。高速の移動ロボットのナビゲーションの間,安全な制動距離を維持することは,重要である。位置-速度コンフィギュレーションスペースを導入し,安全な制動の拘束をvc-障害物としてモデル化した。最大速度の経路のためにセルの近接グラフを探査する実用的なアルゴリズムを提案した。このアルゴリズムはロボットの運動を通して,障害物から安全な制動距離を維持する疑似的な時間最適経路を出力する。高速ナビゲーション法は,Matlabに実装され,シミュレーションを行った。アルゴリズムの妥当性を示し,経路プラニングの間の経路の速度を考慮に入れた実用性に言及した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  移動 ,  *制動距離 ,  数学的空間 ,  最短時間制御 ,  *経路探索
準シソーラス用語： ナビゲーション【ロボット】 ,  コンフィギュレーションスペース ,  時間最適制御 ,  経路プラニング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 配置空間 ,  制動 ,  ロボット ,  ナビゲーション